Сменное захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению. Цель изобретения - повышение надежности и расширение технологических возможностей . Устройство состоит из шарнирно-параллелограммного схвата, у которого опоры вращения приводных кри

СОЮЗ COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1

„„SU„„1618649 (51)5 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (2i) 4610772/08 (22) 30. 11.88 (46) 07.01.91,Бюп. У 1 (71) Ленинградский политехнический институт им.М.И.Калинина (72) А.Н.Тимофеев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Заявка ФРГ Ф 3620343, . кл. В- 23 О 7100, 1987.

2 (S4) СМЕННОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и приборостроению. Цель изобретения — повышение надежности и расширение технологических возможностей. Устройство состоит из шарнирно-параллелограммного схвата, у ко- торого опоры вращения приводных крн1618649 вошипов 8 и 9 лежат на оси вращения шпинделя 26 станка. Опоры вращения неприводных кривошипов 10 и 11 смонтированы на промежуточном корпусе 3 установленном в опорах вращения соосных шпинделей станка, на основании 1 ° Втулки 34 и 35 управляются от

Изобретение относится к MRIIIHHocTpoению и приборостроению и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для автоматизации загрузки металлорежущих станков, а также транспортных и сборочных операций.

Цель изобретения — повышение надежности и расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображено сменное захватное устройство, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3— кинематическая схема.

Сменное захватное устройство состоит из основания 1, стыковочного элемента.2, промежуточного корпуса 3, схвата 4 и муфты 5 сцепления. Схват образован двумя шарнирно-параллелограммными механизмами 6 и 7, BKHlo чающими приводные 8 и 9 и неприводные 10 и 11 кривошипы и шатуны 12 и 13, Последние несут захватные элементы 14 и 15 схвата.

На промежуточном корпусе 3 размещены соосные опоры 16 и 17 вращения неприводных кривошипов 10 и 11 и механизм синхронизации угла поворота приводных кривошипов 8 и 9 ° Механизм синхронизации .выполнен, например, в виде зубчатого колеса 18, ось которого установлена на промежуточном корпусе 3. Это колесо взаимодействует с зубчатыми секторами 19 и

20 приводных кривошипов 8 и 9.. ° .

Для задания усилия захвата ось 21 зубчатого колеса 18 может быть установлена на упругой подвеске состоя-.

50 щей из опоры 22 вращенйя, пружины 23 и упора 24. Подобные механизмы синхронизации могут быть построены на основе шарнирно-рычажных и кулисных g передач., Основание 1 выполнено с возможностью установки в заданном положении на пиноли 25 шпинделя 26 станка. ведомого звена 47, взаимодействующе- го с основанием пиноли 48. Промежуточный корпус 3 соединяется либо с основанием 1, либо с приводным кривошипом 8, связанным со стыковочным элементом 2, устанавливаемым в шпиндель вместо инструмента. 3 ил.

Ъ для этого на нем имеется фланец 27 с фиксатором 28.

На основании в соосных опорах вращения смонтированы приводные кривошипы 8 и 9, промежуточный корпус 3, стыковочный элемент 2, выполненный с возможностью закрепления на шпинделе 26 станка с помощью инструментального конуса и фиксатора 29.

Стыковочный элемент пружиной 30 через опору вращения поджат к торцовому фрикционному пояску 31 основания

1. А его ось 32 непосредственно или через упругий элемент 33 связана с одним из приводных кривошипов 8.

С приводными кривошипами 8 и 9 она может быть также связана и через механизм синхронизации.

Промежуточный корпус 3 оснащен механически переключаемой муфтой 5 сцепления, выполненной с возможностью поочередной угловой фиксации этого корпуса 3 относительно основания 1 или приводного кривошипа 8.

Муфта сцепления состоит из фрикционных втулок 34 и 35 и механизма переключения. Втулка 34 через скользящую шпанку 36 связана с промежуточным корпусом 3. А один иэ ее фрикционных фланцев 37 пружиной 38 поджат к фланцу 39 основания 1 оснаст-. ки. Второй фрикционный фланец 40 выполнен с воэможностью взаимодействия с втулкой 35. Втулка 35 через скользящую шпонку 41 соединена с приводным кривошипом 8 и пружиной 42 . отжата вверх.

Механизм переключения муфты сцепления содержит торцовую опору 43 вращения, опираощуюся на втулку 35. Эта опора через дистанционную втулку 44, фпанец 45, пружины 46 связана с ведомым. звеном 47, выполненным с возмож- ностью механического взаимодействия с основанием пиноли 48 или любыми

5 1618649 б неподвижными конструкциями, напри- - мое усилие зачатия объекта ма мер, основанием станка. лир ования в с хвате .

На основании 1 имеются элеменлемен.ы 49 Затем пиноль со сменным захватным стыковки с гнездом 50 позиции хране- устройством б и о ъектом манипулирования оснастки. ния го ия поднимается до предельного верхнеСменное захватное устройство рабо- го положения В я. конце хода пиноли ведотает следующим образом. мое звено 47 останавливается основаВ момент обработки заготовки на нием 48 пиноли, перемещается отностанке устройство установлено элемен- сительн ительно основания 1 и через пружины том 49 стыковки с гнездом позиции хра- 46 фланец 45 р дистанционную Втулкjj нения, расположенной, например на - 44 осевую осевую опору, растягивая пру43, основании станка вблизи границы его жины, опускает втулку 45. Последняя рабочей зоны. Причем угловое положе- взаимо взаимодеиствует с фланцем 40 втулки ние стыковочного элемента 2 зафик- преодолевая усилия пружины 38, 34 преодолева сировано его поджатием пружиной 30 к опускает втулку 34, размыкает контакт фрикционрому пояску 31 основания 1.

После окончания обработки инструмент В результате промежуточный корпус

Ц вначале через скользящую 36, шпонку шпиндель 26 координатными перемещения- 20 втулку 34, втулку 35 и скользящую ми станка подводится к стыковочному шпонку 41 фиксируется относительно элементу 2, а его пиноль — к фланцу приводного кривошипа О, что обеспе27. Механизм к епления н р и струмента в чивает сохранение требуемого усилия станке втягивает стыковочный овочный эле- зажатия объекта манипулирования. Замент 2 до полной фиксации в шпинделе 25 тем промежуточный корпус 3 теряет

26 по конусу и фиксато 29. ф ру 9. Hpè угловую Аиксацию относительно осноэтом стыковочный элемент 2, сжимая вания 1. пружину 30., поднимается относитель- После этого программно управляено основания 1, опирающегося флан- мым вращением шпинделя 26 поворачицем 27 на пиноль 25. В ез ль а р ультате он 3п вается на заданный угол приводной перестает касаться пояска 31 а осЭ ривошип, ак как муфтой сцепленование 1 фиксир ется на пино ру пиноли по ния зафиксировано относительно профланцу 27 и фиксатору 28. межуточного корпуса 3 положение приводных кривошипов 8 и 9 и, следовашпин еля 2

Программно управляемым вращением . тельно остальных элемен шпинделя 6 со стыковочным элементом но-параллелограммн елограммных механизмов

2 поворачивается приводной кривошип i 0-15 схвата, то при этом вместе со 8 и через зубчатый сектор 20, зубча- .шпинделем 26 поворачивается на третое колесо 18 на оси 21 и секто 19 р буемыи угол весь схват с объектом маповорачивается второй иво ной к ир пр д ри- 4О нипулирования. То есть производится,. вошип 9 на тот же угол, но в п отиP переориентации схвата с объектом мавоположном направлении. Шат ны 12

° У нипулирования относительно оси враи 13 раздвигаются, и захватные з пемен- щения шпинделя. ты 14 и 15 схвата 4 выводятся в т етре- Затем координатными перемещениями буемое положение, соответств атее ую { e 45 станка объект манипулирования выноспецифике размеров, формы и укладки . сится за пределы рабочей зоны станв таре объектов манипулирования. За- . ка устана ка, устанавливается на выходную поэитем координатными перемещениями стан- цию пристаночного накопителя и анака схват подносится к объему манилу- логично описанному вращением шпинделирования, например обработанной эа- 5О ля отпускается. Схват переносится к готовке или приспособлению-спутнику очередной заготовке, последняя захс заготовкои. Вращением шпинделя 26 ватывается, переносится и устанавлирабочие элементы 14 и 15 подводятся вается на рабочий на ра о стол станка. При к объекту манипулирования ц касаются необходимости на сти на всех этапах подоб— последнего. Дальнейшее дозированное

55 но описанному может про жет производиться вращение шпинделя вызывает заданную переориентаци б тация схвата свободного деформацию конст к и с ру ци хвата, преж- или с объектом манипулирования. Приде всего упругих элементов 23 и 33 °

Таким образом обеспечивается требуе- можно производить как в крайнем верх1618649 нем положении пиноли, так и в других положениях, обеспечивающих взаимодействие ведомого звена 47 с любыми неподвижными конструкциями.

Накопленные ошибки углового положения схвата, вызванные переключениями муфты сцепления, могут, сбрасываться при установке манипуляционной оснастки на позицию хранения. Если до" пустимо дискретное задание ориентации схвата, то исключить подобные ошибки возможно переходом от фрикционной к зубчатой муфте сцепления.

Формула изобретения

Сменное захватное устройство, содержащее основание со стыковочным элементом, захватные элементы, разме" Zg щенные на звеньях шарнирно-параллелограммных механизмов с механизмом синхронизации, о т л и ч а ю щ е е— с я тем, что, с целью повышения надежности работы и расширения технологических возможностей, оно снабжено муфтой сцепления, промежуточньм корпусом, размещенными на основании с возможностью поворота, причем на этом корпусе посредством общей оси шарнирно установлены неприводные кривошипы шарнирно-параллелограммного механизма, при .этом механизм синхронизации размещен на промежуточном корпусе, а муфта сцепления размещена с возможностью соединения промежуточного корпуса с основанием и с одним иэ . приводных кривошипов шарнирно- парал-. лелограммного механизма, которые размещены соосно промежуточному корпусу на основании.

I 618649

8ид A

Составитель А.Алексеев

Редактор С.Патрушева Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Ренская

Заказ 17 Тираж " Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101