Адаптивное сборочное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов. Цель изобретения - повышение надежности за -счет адаптации устройства к систематическим погрешностям позиционирования Устройство содержит два фланца, один из которых соединен с манипулятором, а другой - со схватом. Фланцы между собой соединены четным количеством опор, состоящих из упругих связей, и соединенных с ними последовательно амортизаторов, у которых динамическое сопротивление растяжению превышает динамическое сопротивление сжатию, что позволяет устройству запоминать на время, превышающее время цикла, погрешности позиционирования , 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (и)я 8 25 S 35/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4709704/08 (22) 23.06.89 (46) 15.11.91. Бюл. № 42 (71)МГТУ им. Н.Э.Баумана (72) С.В.Рунков (53) 621.757(088.8) (56) А compliant device for inserting a peg ln а hole, Н,McCallion et,al, The Industrial

Robot, t979, ¹ 2, р. 81 — 87. (54) АДАПТИВНОЕ СБОРОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов. Цель

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретения — повышение надежности сборки эа счет адаптации устройства к систематическим погрешностям позиционирования.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — конструктивная схема устройства; на фиг. 3 -- устройство, вид сверху.

Устройство содержит фланец 1, крепящийся к манипулятору, фланец 2, крепящийся к схвату, упругие опоры 3 в количестве 2(n

+ 2), где n — натуральное число, соединенные в пары V-образно и крепящиеся к фланцам с помощью сферических шарниров 4. Каждая упругая опора состоит из последовательно: соединенных цилиндра с подпружиненным штоком и амортизатора.

В цилиндре 5 расположен поршень 6 со штоком. 7, подпружиненный относительно цилиндра пружинами 8. Амортизатор состо„„SU „„1691094 А1 изобретения — повышение надежности за счет адаптации устройства к систематическим погрешностям позиционирования. Устройство содержит двв фланца, один из которых соединен с манипулятором, а друГой со схватом. Флднцы между собой соединены четным количеством опор, состоящих из упругих связей, и соединенных с ними последовательно амортизаторов, у которых динамическое сопротивление растяжению превышает динамическое сопротивление сжатию, что позволяет устройству запоминать на время, превышающее время цикла, погрешности позиционированиявания. 3 ил. ит из поршня 9, цилиндра 10 с уплотнением

11, наполненного рабочим веществам 12, Роль поршня 9 может играть цилиндр 5, Шарниры 4 расположены на фланцах 1 и 2 так, что в случае шести опор образуют равносторонние треугольники АВС и DEF, причем точки D, Е и F расположены на серединах проекций сторон треугольника

АВС на фланец 2, Кроме того, динамическое сопротивление амортизатора растяжению больше динамического сопротивления сжатию.

Устройство работает следующим образом.

В процессе сопряжения под действием контактных сил между собираемыми валом и втулкой фланец 2 смещается в направле нии компенсации ошибок позиционирования.

Это смещение происходит за счет осевой деформации упругих опор 3 под дейст вием усилия со стороны манипулятора, 3 16

После завершения сборки поршни б и 9 опор стремятся возвратиться в исходное положение. Это происходит пад действием упругих инерционных сил и сил тяжести со стороны схвата.

Однако с учетом анизотропности динамического сопротивления амортизаторов упругие опоры 3 не успевают за время одного цикла полностью восстановить свое исходное положение. Происходит частичное запоминание положения собираемой базовой детали, В атом случае начальная ошибка оассогласования перед новым циклом сопряжения окажется меньше, Кроме того, пружины 8 при последу1ощих циклах деформируются меньше, что ведет к снижению контактных усилий между собираемыми деталями.

Ф о р мул а и зоб рете н и я

Адаптивное сборочное устройство, содержащее два фланца, расположенные в параллельных плоскостях соосно друг другу и связанные между собой 2(п + 2), где n— натуральное число, упругими опорами, сое91094 диненными в пары Ч-образно, причем, с верхним фланцем каждая опора соединена в точках, составляющих правильный (n+ 2)угольник так, что в каждой вершине (n +

5 2)-угольника с фланцем соединены две опоры соседних пар, а с нижним фланцем опоры, составляющие пары, соединены в серединах сторон многоугольника, являющегося проекцией укаэанного (n + 2)-уголь10 ника на нижний фланец„при этом упругие опоры соединены с фланцами с помощью сферических шарниров и состоят иэ цилиндра, соединенного с одним иэ фланцев, и поршня со штоком, соединенным с другим

15 фланцем, а цилиндр и поршень подпружинены друг относительно друга, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности за счет адаптации устройства к систематическим погрешностям позицио20 нирования, в упругие опоры последовательно цилиндру с подпружиненным поршнем соосно установлены амортизаторы двустороннего действия с динамическим сопротивлением растяжению, превышающим

25 динамическое сопротивление сжатию.

Г) 1691094

Заказ 3892 Тираж Подписное

8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Составитель B.Ñåðãååâ

Редактор M.ÊGáèëÿíñêÿ Техред М.Моргентал о

Корректор О.Кравцова