Манипулятор для захвата и переноса заготовок

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 27.Х11.1963 (№ 872855 25-27) Кл. 49с, 29i,4 с присос;швепием заявки №

ЯПК В 23d

Приоритет

Опубликовано 01.XI I.1965. Бюллетень ¹ 24

Государственный комитет по делам изобретений и открытий СССР

УДК 621.86.062(088.8)

621 — 229.61(088.8}

Лата опубликования описания 2.11.1966

Авторы изобретения

Ь. А. Челищев, В. Д. Шрамко и В. И. Кокорев

Заявитель

Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА И IlEPEHOCA ЗАГОТОВОК

Подписная гриппа Л 212

Известны манипуляторы, содержащие станину, выполненную в виде колонны, связанной посредством системы шарнирно соединенных рычагов с узлом захвата заготовок, выполненным, например, в виде вакуумных присосов, снабженных пневмогидравлическим следящим приводом и системой дистанционного пневматического программного управления.

Предлагаемый манипулятор обеспечивает захват и перенос заготовок в любую заданную точку пространства, обслуживаемого манипулятором, и ориентирование заготовки в заданном положении.

Это достигается тем, что узел захвата заготовок выполнен вертикально перемещаемым посредством рычагов, связывающих узел захвата с подвижно установленной на колонне траверсой, а система рычагов снабжена цепным приводом, содержащим звездочки, установленные на осях шарниров системы, и обеспечивающим индивидуальное управление каждым рычагом и фиксирование узла захвата в требуемом положении.

На чертеже изображен общий вид манипулятора и схема управления.

Манипулятор содержит станину 1, выполненную в виде колонны, по которой перемещается траверса 2 от пневмоцилиндра 8, соединенного с ней при помощи цепи 4, перекинутой через неподвижные ролики 5. В горизонтальной плоскости траверса имеет поворотное перемещение.

С траверсой связана система шарнирно соединенных рычагов б и 7, поворачиваемых во5 круг оси 8, установленной на траверсе. Поворот рычагов осуществляется цепной передачей 9, снабженной звездочками 10, установленными»а осях шарниров, которые связывают рычаги б и 7.

10 На конце рычага 7 смонтирован узел захвата 11, несущий вакуумные присосы 12.

В исходном положении вакуумные присосы ,чежат на заготовке 18. При нажиме на кнопку 14 «пуск» на пульте управления 15 начи15 пает вращаться вал электродвигателя 16 и через храповой механизм !7 сообщает вращение валу 18 командоаппарата 19. Установленные

»а валу кулачки 20 последовательно нажимают на клапаны 21, 22 и 23 и соответственно

20 включают в работу инжектор (на чертеже не показан) вакуумных присосов 12, производят подъем траверсы 2, поворот узла захвата 11 с перемещаемой заготовкой 18, а затем осуществляют опускание траверсы, выключение уз25 ла захвата, подъем пустой траверсы, поворот узла захвата в обратном направлении и опускание траверсы с узлом захвата на перемещаемую заготовку. Для управления циклом работы манипулятора предусмотрены также

Ç пневмопереключатели 24.

177256 о (15,Z!

Г, Г !

Г

Вместе с валом 18 поворачивается золотник (на чертеже не показан) командоаппарата 19 и и заданной последовательности подключает пневматические задатчики 25 к управляющим камерам пневмогидравлического следящего привода, приводящим в действие рычаги 6 и 7, причем угол их поворота регулируется настройкой соответствующего задатчика.

Наличие дистанциошш настраиваемых задатчиков обеспечивает захват заготовки и укладку ее в требуемой точке, Для остановки узла захвата с заготовкой обеспечивается неподвижное положение звездочки 26. Поворот узла захвата производится посредством поворота ос« звездочки 26, осуществляемого ппевмоприводом 27 вращательного действия.

Для предупреждения возможности падения раверсы предусмотрен блокирующий цилиндр 8, а для предупреждения горизонтального перемещения, когда траверса 2 находится не и верхнем положении, — блокирующий цилиндр 29.

Такое выполнение манипулятора обеспечивает захват и перенос заготовок в любую заданную точку пространства, обслуживаемого

„- 66йа OOOoOO

- — ΠΠΠΠΠΠΠ. Р+..

О О О О О О О маьпшулятором, и ориентирование заготовок в заданном положении.

Предмет изобретения

Манипулятор для захвата и переноса заготовок, содержащий станину, выполненную в виде колонны, связанной посредством системы шарнирно соединенных рычагов с узлом

10 захвата, например вакуумными присосами, снабженными пневмогидравлическим следящим приводом и системой дистанционного пневматического программного управления, «тличающийся тем, что, с целью захвата и переноса заготовок в заданную точку пространства, обслуживаемого манипулятором, и ориентирования заготовки в требуемом положеlIHH, узел захвата выполнен вертикально перемещаемым посредством рычагов, связываю20 щих узел захвата с подвижно установленной на колонне траверсой, а система рычагов снабжена цепным приводом, содержащим звездочки, установленные на осях шарниров системы, и обеспечивающим нндивиду.альное

25 управление каждым рычагом и фиксирование узла захвата в требуемом поло>кении.