Захват манипулятора

 

Использование: в машиностроении, в захватах с последующей сменой губок, Сущность изобретения: на ползуне 4 установлен копир 15 из колец 11, на одном конце которого смонтированы губки 12 различной конфигурации , на другом диск 13 На диске 13 установлены подпружиненные упоры 14 Толкатель 17 дополнительного привода 16 выполнен в виде Г-образного элемента, одна из сторон которого napaJifleTibtfa диску 13 и установлена на одном уровне с нижней точкой профильной поверхности копира 15. При смене губок 12 толкатели 17 действуют на упоры 14, поворачивают диски 13, при этом упор 14, следующий за упором, на который действует толкатель 17,утапливается копиром 15 и в конце движения поршня окажется под нижней плоскостью толкателя 17. Затем поршни 18 перемещаются а исходное положение, а упбры 14 выходят изпод толкателей.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ ГЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4858882/08 (22) 20,08.90 (46) 30.08,92. Бюл.М32 (71) Научно-производственное обьединение Тра нат" (72) М.А.Свита (56) Заявка N 4718262/08 с положительным решением от 28,05,90. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование; е машиностроении, в захватах с последующей сменой губок. Сущность изобретения: на ползуне 4 установлен копир 15 из колец 11, на одном конце которого смонтированы губки 12 различной конфигурации, на другом диск 13. На диске 13

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах.

Известен захват манипулятора, содер- жащий корпус, приводи губки, выполненные в виде поворотных элементов с набором рабочих профилей, при этом губки установлены на ползунах кинематически связанных с приводом их сведения-разведения, а каждая губка содержит подпружиненный диск, на котором выполнены упоры, количествО которых равно количеству рабочих поверхностей губок, причем упоры имеют возможность взаимодействия с толкателями, смонтированными на штоке дополнительного привода /1/.

Недостатком этого захвата является то, что при смене губок необходимо соприкосновение пальцев, на которых установлен губки с горизонтальной поверхностью.

„„Я2„„1757875 А1 установлены подпружиненные упоры 14:

Толкатель 17 дополнительного привода 16 выполнен в виде Г-образного элемента, одна из сторон которого riapaii7Veii йа дйску 13 и установлена на одйом уровне с нижней точкой профильной поверхности копира 15, При смене губок 12 толкатели 17 действуют на упоры 14, поворачивают диски 13, при этом упор 14, следующий за упором, на который действует толкатель 17, утапливается копиром 15 и в конце движения поршня окажется под нижней плоскостью толкателя

17, Затем поршни 18 перемещаются а исходное положение, а упоры 14 выходят изпод -ол кателей.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата.

Поставленная цель достигается тем, что @ захват манипулятора, содержащйй корпус. привод и губки, выполненные в виде пово- (Я ротных элементов с набором рабочих профилей, при этом губки установлены на Q) ползунах кинематическйсвязаннйх с приводом их сведения-разведения, а каждая у губка содержит подпружиненный диск, на котором выполненьг уйоры, количествг которых равно количеству рабочих поверхно-,3 стей губок, причем упоры имеют — а возможность взаимодействия толкателями смонтированными на штоке дополнительного привода, снабжен смонтированными на ползунах копирами, а каждьил толкатель выполнен в виде Г-образного элемента, имеющего возможность взаимодействия с упорами, выполенными подпружиненными

17578 (5 при этом одна из сторон Г-образного элемента смонтирована параллельно диску на одном уровне с нижней точк>й пр<, ильной поверхности копира.

Сопоставительный анализ с прототипом позволяет сделать вывод, что заявляемый захват манипулятора отличается тем, что он снабжен смонтированными на ползунах копирами; а каждый толкатель выполнен в виде Г-образного элемента, имеющего возможность взаимодействия с упорамй выполненными подпружиненными йри этом одна из сторон Г-образного элемента смонтирована параллельно диску на одном уровне с нижней точкой профильной поверхности копира, Таким образом, заявляемое техническое решение соответствует критерию "новизна", Сравнение заявляемого решения не талька с прототипом, но и с другими техническими решениями в данной области техники не позволило выявить в них признаки, отличающие заявляемое решение от прототипа. что позволяет сделать вывод о соответствии критерию "существенные отличия".

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг.1 показан общий вид захвата; на фиг,2 — разрез А — А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б — Б на фиг,1, Захват манипулятора содержит привод

1, установленный на корпусе 2, Внутри корпуса 2 установлены направляющие 3 с возможностью перемещения по ним палзунов

4, Ползуны 4 связаны с привоцом 1 посредством тяги 5, которая может поворачиваться вокруг оси 6, установленной в корпусе 2, Один конец тяги " связан через ось 7 с коромыслом 8, жестко установленным на штоке 9 привода 1, а другой — конец — через ась 10 с ползуном 4. В ползуне 4 установлен палец 11, на конце которого смонтированы губки 12 различной, конфигурации (губки 12 могут быть выполнены за одно целое с пальцем 11), на другом конце пальца 11 установлен диск 13. На диске 13 установлены подпружиненные упоры 14 с возможностью взаимодействия с копиром 15 установленным на ползуне 4. На одной из стенок установлен дополнительный привод 16. толкатель 17 которого смонтирован на штоке 18 с возможностью взаимодействия с упорами 14, На ползуне установлен фиксатор 19.

Захват майипулятора работает следуи>щим образом. В бесштоковую попасть привода 1 подается сжатый воздух, под действием которого поршень занимает нижнее положение, а вместе с ним шток 9 и коромысло 8 с осью 7, которая поворачивает

55 без соприкосновения захвата с горизонтальной поверхностью при смене губок, Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, привод и гуоки, выполненные в виде поворотных элементов с набором рабочих профилей, при этом губки установлены на ползунах. кинематически связанных с приводом их сведения-разведения, а ка>кдая губка содержит подпружиненный диск, на котором выполнены упоры, количество которых равно количеству рабочих поверхностей .губок, причем упоры имеют возможность взаимодействия с толкателями, смонтированными на штоке дополнительного привода, отличающийся тем, чтто, с целью расширения технологических возможностей; он снабжен смонтированными на ползунах копирами, а каждый топкатепь выполнен в виде Г-образнога элемента, тя;у 5. Тяга 5, поворачиваясь, действует на ось 10, перемещает ползун 4 с губками 12.

После разведения губок 12 захват устанавливают над деталью, для ее захвата избыточное давление подается в штокову о полость привода 1. В результате поршень перемещается в верхнее положение. Усилие, действующее на поршень, передается через шток 9, коромысло 8, ось 7, тягу 5, ось

10, попзун 4 к пальцам 11 с губками 12, которые зажимают деталь. После переноса детали губки 12 разводятся, освобождая деталь. Затем цикл повторяется

Дпя захвата детали другой формы необходима смена губок 12 на другую конфигурацию. Для этого в захвате с разведенными губками 12 включа«:от дополнительный привод 16, т,е, подают избыточное давление воздуха в штоковые полости привода 16. При этом толкатепи 17, действу от на упоры 14, повернут диски 13 с пальцами 11 и губками 12. Одновременно с поворотом диска 13 упор 14, следующий за упорам 14 на который действует тапкатель j7, взаимодействуя с капиром 15, начнет утапливаться, т,е. сместится с в нижнее положение и в конце движения поршня допалнитепьного привода 16 окажется под нижней плоскостью толкатепя 17. Затем подача избыточного давления в допопнительный привод 16 прекращается и поршни которого под действием пружин перемещаются в исходное положение, а вместе с ними штоки 18 с толкателями 17, Упоры 14, нахо-. дящиеся под толкатепями 17, в конце хода выйдут из-под топкателей 17 и станут перед ними. Далее цикл повторяется.

Применение данных захватов расширит технологические возмо>кности, т,к. позволит захватывать детали различной формы

1757875 имеющего возможность взаимодействия с упорами, выполненными подпружиненными, при этом одна из сторон Г-образногоэлемента смонтирована параллельно диску на одном уровне с нижней точкой профильной поверхности копира, 1757875

Составитель M. Свита

Редактор E. Жуковская Техред M,Ìàpãåèòàë Корректор М. Максимишинец

Заказ 2962. Тираж Под писное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„ /5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101