Способ извлечения деталей из кассеты и устройство для его осуществления

 

Использование: при создании робототехнологических комплексов, в которых детали располагаются в кассете. Сущность изобретения: захватное устройство 4 подводят к детали 2, захватывают и транспортируют ее воздухом, причем захватное устройство продвигают вдоль кассеты 1, последовательно захватывая детали 2. Устройство для извлечения деталей из кассеты содержит корпус с пневмосистемой, корпус снабжен газом, соединяющим внешний фланец корпуса с его внутренним каналом. На внешнем фланце корпуса могут быть выполнены две эластичные накладки в виде створок, закрывающих паз. Для извлечения деталей при движении в двух противоположных направлениях в корпусе выполняют сквозной паз с накладками. В корпус встраивают волоконно-оптические жгуты, один из которых связан со светодиодом, который через инверсный усилитель связан с электропневмоклапаном пневмосистемы, 2 с. и 3 з.п. ф-лы, 7 ил. сл С ч ч GO О 00 О

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1773680А1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4800315/08 (22) 25.12.89 (46) 07.11.92. Бюл. М 41 (71) Рыбинский авиационный технологический институт (72) С.И.Гильденфун, Ю.Д.Жаботинский и

Н,M.Ìîæóõèí (56) Гавриш А.П. Двойных Н.А. Автоматическая загрузочные устройства для промышленных роботов. Киев: Техника, 1985, с.39-40.

Авторское свидетельство. СССР Ф 1273230, кл. В 23 0 7/12, 1986. (54) СПОСОБ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ДЕТАЛЕЙ ИЗ

КАССЕТЫ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Использование: при создании робототехнологических комплексов, в которых детали располагаются в кассете, Сущность (я)ю В 23 Q 7/10, В 25 J 15/06, 15/100 изобретения: захватное устройство 4 подводят к детали 2, захватывают и транспортируют ее воздухом, причем захватное устройство продвигают вдоль кассеты 1, последовательно захватывая детали 2. Устройство для извлечения деталей из кассеты содержит корпус с пневмосистемой, корпус снабжен газом, соединяющим внешний фланец корпуса с его внутренним каналом.

На внешнем фланце корпуса могут быть выполнены две эластичные накладки в виде створок, закрывающих паз. Для извлечения деталей при движении в двух противоположных направлениях в корпусе выполняют сквозной паз с накладками. В корпус встраивают волоконно-оптические жгуты, один из которых связан со светодиодом, который через инверсный усилитель связан с электропневмоклапаном пневмосистемы, 2 с. и 3 з.п. ф-лы, 7 ил.

1773680

Предполагаемое изобретение атно- кая производительность вызвана тем, что сится к машиностроению и может быть цикл подвода-отвода ВЗУ для захвата кажиспользовано при создании робототехно- дой детали составляет 2-4 с. логических комплексов, в которых детали 5 Наиболее близким к предлагаемомуяврасполагаются в кассете, ляется схват промышленного робота

Известен способ захвата деталей из (авт,св, СССР N 1006210, кл, В 25 J 15700, кассеты (авт.св.СССР N. 555006, кл. В 25 J 1983). содержащий корпус, губки, снабжен3/00, 1977), по которому устанавливают кас- ные эластичными камерами, связанными с сету с деталями на координатный стол, под- 10 пневмосистемой и системой управления с водят захватное устройство (ЗУ), датчиками, при чем в губках выполнен паз, закрепленное на руке промышленного ро- в котором размещена эластичная камера бота, останавливают его и опускают на пер- связанная с эластичной камерой губки, вую позицию с деталью, расположенной в Недостатком этого схвата является. низкассете, обеспечивают захват детали и осу- 15 кая производительность, так как он может ществляют отвод ЗУ с захваченной деталью, использоваться только с роботом, имеющем после чего перемещают кассету на следую- позиционную систему управления, Кроме щую позицию и далее повторяют цикл, того, цикл подвода-отвода такого захвата к

Недостатками данного способа являют- детали составляет 3 — 5 с. ся сложность технологической реализации 20 Целью изобретения является повышеи низкая производительность, Сло>кность ние производительности и упрощение техтехнической реализации способа обуслов- нической реализации. лена необходимостью использования по- Поставленная цель достигается тем, что дви>кн ой кассеты, Н и экая захватное устройство подводят к детали, запроизводительность вызвана тем, что цикл 25 хватываютитранспортируютеевоздухом,а подвода-отвода ЗУ для захвата каждой де- вакуумное захватное устройство продвигатали составляет 2-4 с. ют вдоль кассеты, последовательно захваДля реализации этого способа известен тывая детали, захват манипулятора (авт,св. СССР Nз Вакуумное захватное устройство для

929432, кл. В 25 J 15/00, 1983),содержащий 30 извлечения деталей из кассеты содержит основание, впускной и выпускной клапаны, корпус, связанный с пневмосистемой. Корэластическую оболочку, каналами соеди- пус снабжен глухим пазом, соединяющим ненную с пневмосистемой, обкладки кон- внешний фланец корпуса с его внутренней денсаторов соединенные с системой вакуум-камерой. управления захватом. 35 На внешнем фланце корпуса Bt ïoëíåНедостатком этого захвата является ны две эластичные накладки, в виде ствонизкая производительность, так как цикл рок, закрывающих паз. Причем для подвода-отвода такого захвата к детали со- обеспечения извлечения деталей при двиставляет 3 — 5 с, жении в двух противоположных направлеНаиболее близким к предлагаемому яв- 40 ниях в корпусе выполнен сквозной паз с ляется способ захвата деталей из кассеты накладками, (Гавриш А,П., Двойных Н.А„Автоматиче- В корпусе выполнены отверстия для ские загрузочные устройства для промыш- подвода воздуха, наклонно к вертикальной ленных роботов, — Киев: Техника, 1985, оси устройства. В корпусе встроены волос.39 — 40), по которому кассету с деталями 45 конно-оптические жгуты, один из которых устанавливают на стол, подводят вакуумное связан со светодиодом соединенным с исзахватное устроиство (БЗУ), закрепленное точником питания, а второй с фотодиодом, на руке промышленного робота, к первой который черезинверсныйусилитель связан позиции кассеты, опускают ВЗУ на деталь, с электропневмоклапаном. расположенную в кассете, обеспечивают 50 Способ осуществляют следующим обзахват детали и отводят ВЗУ с захваченной разом,. деталью. при следующем взятии детали Кассету с деталями устанавливают на

ВЗУ подводят к следующей позиции кассе-. неподви>кной стол, подводят БЗУ, установты и цикл повторяют, ленное на руке промышленного робота и

Недостатками данного способа являют- 55 перемещая ВЗУ вдоль ряда деталей, устася сложность технической реализации и новленных в кассете, за счет создания разнизкая производительность. Сложность ре- ряжения в ВЗУ, осуществляют непрерывное ализации обусловлена необходимостью извлечение деталей из кассеты и транспорприменения робота с позиционной систе- тирование их по пневмосистеме, мой управления для транспортировки ВЗУ На фиг,1 показана реализация способа; к соответствующим позициям кассеты. Низ- на фиг,2 — простейшее ВЗУ; на фиг.3 — БЗУ

1773680 с накладками; на фиг.4 — ВЗУ с сквозным пазом и накладками; на фиг.5 — ВЗУ c QTBepстиями в стенках корпуса; на фиг.6 — ВЗУ с волоконнооптическими жгутами;.на фиг.7 — 5 пример детали "игла распылителя".

Данный способ реализован для деталей

"игла распылителя" топливного насоса (фиг.7) с использованием промышленного робота МП-9С. Детали 2 массой .11 г распо- 10 ложены вертикально в кассете 1 с шагом 10 мм, ВЗУ 4, выполненное по схеме, показанной на фиг.2, закреплено на руке робота 5, Рука 5 осуществляет перемещение ВЗУ 4 в горизонтальном направлении вдоль оси Х 15 со скоростью 50 мм/с. При разряжении 53 кПа обеспечивалось надежное непрерывное извлечение деталей 2 иэ кассеты 1, по пневмосистеме 6 они поступают к потребляющему устройству. 20

ВЗУ могут реализовываться в различных вариантах. На фиг.2 показано ВЗУ, в корпусе 7 которого выполнен глухой паз 8, соединяющий внешний фланец корпуса с его внутренней вакуум-камерой, причем 25 ширина паза 8 выполнена в 1,1 раза больше диаметра извлекаемой детали 2, а пневмосистема 6 выполняет функции транспортной. При движении ВЗУ 4 (фиг.1) деталь 2 входит в паз 8, затем входит в вакуумкамеру 30 и втягивается в пневмосистему 6, Если создаваемая ВЗУ, показанным на фиг.2, степень разряжения не достаточна для захвата деталей 2, то на внешнем фланце корпуса 7(фиг.3) выполнены две эластич- 35 ные накладки 9 в виде створок, захватывающих паз 8. При движении ВЗУ 4 (фиг,1) деталь 2 раздвигает накладки 9, которые закрываются после вхождения детали 2 внутрь ВЗУ, создавая вакуумную 40 камеру.

На фиг.4 показано аналогичное ВЗУ, но оно (в отличие от ВЗУ, приведенного на фиг.3) обеспечивает извлечение деталей 2 при движении как в одну, так и в противопо- 45 лоЖную сторону, что обеспечивается выполнением сквозного паза 8 закрытого двумя парами накладок 9.

В ряде случаев при захвате деталей 2 из кассеты 1 необходимо создать дополни- 50 тельное усилие, для этого в стенках корпуса

7 выполнены два отверстия 10 (фиг.5) для подвода воздуха наклонно к вертикальной оси устройства. За счет струй воздуха создается дополнительное подьемное усилие. 55

На фиг.6 показано ВЗУ, в стенки которого с целью экономии воздуха встроены волоконно-оптические жгуты 11. Один жгут связан со световодом 12, соединенным с источником 13 питания. Второй жгут связав с фотодиодом 14, который через инверсный усилитель 15 связан с электропневмоклапаном 16.

Данное ВЗУ работает следующим образом.

В исходном состоянии раэряжение не создается, Световод 12 освещает фотодиод

14, сигнал с которого усиливается усилителем 15. При освещенном фотодиоде 14 на входе усилителя 15 сигнал низкого уровня и электропневмоклапан 16 не срабатывает.

При попадании деталей 2 внутрь ВЗУ 4 она перекрывает световой луч, что вызывает срабатывание электропневмоклапана 16, в

ВЗУ 4 создается разрежение и деталь извлекается из кассеты 1.

По сравнению со способом-прототипом и устройством-прототипом предлагаемые способ и устройства обеспечивают значительное .повышение производительности, Так, если по способу-прототипу захват одной детали "игла распылителя" из кассеты осуществляется за 4 с, то по предлагаемому способу — 0,2 с. Кроме того, предлагаемый способ реализуется значительно проще, так как не требуется применять промышленный робот с позиционной системой управления.

Формула изобретения

1. Способ извлечения деталей иэ кассеты, при котором поочередно захватывают и транспортируют детали, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения производительности, осуществляют взаимное относительно друг друга непрерывное перемещение кассеты и захватного устройства с одновременным захватом и транспортировкой деталей воздушным потоком.

2. Устройство для извлечения деталей из кассеты, содержащее корпус с центральным сквозным каналом, соединенным с пневмосистемой, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности, на торцевой рабочей поверхности корпуса выполнен радиальный паз, соединяющий центральный канал с боковой, поверхностью корпуса.

3. Устройство по и;2, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что радиальный паз выполнен сквозным, 4. Устройство по пп. 2 и 3. о т л и ч а ющ е е с я тем, что в пазу со стороны боковой поверхности установлены эластичные створки, перекрывающие паз, 5. Устройство по пп.2 — 4, о т л и ч а ющ е е с я тем, что в корпусе на стенке центрального канала соосно установлены осветитель, соединенный с источником питания, и фотоприемник, соединенный с управляющим элементом включения пневмосистемы.

1773680

1773680

Составитель С. Гильденфун

Техред М.Моргентал Корректор H. Король

Редактор

Заказ 3895 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

11 "035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5

Производственно-изд." впьский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101