Захват манипулятора
Использование: машиностроение, в захват|ных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: захват содержит корпусе установленными на нем захватными элементами. Причем один захватный элемент выполнен в виде постоянного МЗР- нит( 2, а другой - в виде вакуумной присоски; 3. При этом вакуумная присоска установлена из боковой поверхности постояннрго магнита коаксиально ему. В постоя нп юз „,,.,.. -Л ,--, ,,JL, 7 ч v Щ ном магните выполнены.каналы, соединяющие полость присоски с вакуумной системой . Вакуумная система снабжена пневмораспределителем. При этом пневмораспределитель выполнен в виде пневмоцилиндра двухстороннего действия. Пневмоцилиндр жестко закреплен на полом штоке 13. На выходе штока 13 выполнен расширяющийся конус, а на цилиндрической части штока выполнены под углом от 45 до 50° две пары каналов , которые направлены в разные стороны и имеют возможность попеременного перекрытия поршнем. За счет этого создается либо разрежение в полости присоски для захвата детали, либо повышенное давление в ней для сброса детали . 1 ил. ел С
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/06
ГОСУ АРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ вед Мство сссР (ГОС АТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4602781/08 (22) )9.11,88 (46) 15.02.93. Бюл. М 6 (71) собое конструкторское бюро "СТАРТ" (72) .М.Можухин и Ю,Д.Жаботинский (56) вторское свидетельство СССР
М 1 42409, кл. В 66 С 1/02, 1/06, 1985, (54) АХВДТ МАНИПУЛЯТОРА (57) использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов.
Сущность изобретения: захват содержит . корпус с востановленными на нем захватными флемеитами. Причем один захватный элемент выполнен в виде постоянного маг= нит 2, а другой — в виде вакуумной присоскй Э. При этом вакуумная присоска уст новлена иа боковой поверхности постоянного магнита коаксиал ьно ему. В постоя н 2 1О
„, Ы2„, 1794644 А1 ном магните выполнены каналы, соединяющие полость присоски с вакуумной системой. Вакуумная система снабжена пневмораспределителем, При этом пневмораспределитель выполнен в виде пневмоцилиндра двухстороннего действия.
Пневмоцилиндр жестко закреплен на полом штоке 13, На выходе штока 13 выполнен расширяющийся конус, а на цилиндрической части штока выполнены под углом от 45 до 50 две пары каналов, которые направлены в разные стороны и имеют воэможность попеременного перекрытия поршнем. 3а счет этого создается либо разрежение в полости присоски для захвата детали, либо повышенное давление в ней для сброса детали. 1 ил.
1794644
Предполагаемое изобретение относится к технологической оснастке для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть использовано в промышленных роботах с пневматическим приводом рабочих органов.
Известен захват манипулятора, содер>кащий корпус с магнитом. Захват сложен по конструкции, т.е. имеет дополнительные устройства для контроля и регулировки величины магнитного потока, Наиболее близким к предполагаемому является захват манипулятора, снабженный пневмосистемой и эластичной рубашкой, в которой установлен полый корпус с магнитом, причем в теле магнита выполнены сквозные отверстия, связанные с пневмосистемой.
Недостатками этого захвата являются низкие технологические возможности, а именно невозмо>кность захвата неферромагнитных деталей, недостаточная грузоподъемность и отсутствие ее регулирования. 25
Цель изобретения — расширение технологических возмо>кностей за счет повышения удерживающей силы, возможности ее регулирования и захвата неферромагнитных деталей, 30
Поставленная цель достигается тем, что в пневмосистему введено пневматическое распределительное устройство, которое состоит из пневмоцилиндра двустороннего действия, жестко закрепленного на непод-. 35 вижном полом штоке, имеющем расширение на выходе. Распределительное устройство обеспечивает попеременную подачу и отсос воздуха из полости захвата, Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемое устройство отличается наличием пневматического распределительного устройства, состоящего иэ пневмоцилиндра двустороннего действия с расширяющимся конусом на выходе и дву- 45 мя парами сопел, перекрывающимися попеременно поршнем.
Сравнение заявляемого решения с другими техническими решениями показывает, что пневмоцллиндры двустороннего действия широко известны. Однако при жестком закреплении его на неподвижном полом штоке, имеющем расширяющийся конус на выходе, а на цилиндрической части выполненные под углом 45-50 к продольной оси 55 две пары сопел, направленные в разные стороны, перекрывающиеся попеременно поршнем, возможно повысить и регулиро вать удерживающую силу, а также производить захват устройством неферромагнитных деталей, На чертеже представлено захватное устройство манипулятора, Устройство содержит полый корпус 1, Внутри корпуса установлен постоянный магнит 2, а снаружи эластичная рубашка 3, Для присоединения захвата к промышленному роботу используется переходная планка 4. Корпус 1 через патрубок 5, хомуты 6 и выводную трубу 7 соединен с распределительным устройством, которое представляет из себя пневмоцилиндр двустороннего действия..Распределительное устройство состоит иэ крышек 8, 9, гильзы l0, шпилек
11, поршня 12, полого штока 13, в котором выполнены сопла 14, 15 под углом к продольной оси 45-50О, направленные в разные стороны. На конце полого штока имеется расширительная камера l6, Для подачи сжатого воздуха в полости пневмоцилиндра в крышках 8, 9 установлены штуцера 17, 21. С помощью болта 18 осуществляется фиксация и невмоцилиндра на штоке 13. Для уплотнения крышек 8, 9 поршня 12 используются уплотнительные кольца 19.
Устройство работает следующим образом. Промышленный робот опускает захват на деталь 20, которая захватывается силой постоянного магнита, Одновременно в момент опускания захвата сжатый воздух подается через штуцер 2 1 в полость пнсвмоцилиндра. Через сопла 15 сжатый воздух устремляется в полый шток 13. За счет эжектирующего действия струи начинается отсос воздуха из полости захватного устройства, т.е, создается дополнительная удерживающая сила. Затем промышленный робот переносит деталь на позицию установки. Для освобождения захвата от детали воздух подается через штуцер 17 в другую полость пневмоцилиндра и перемещает поршень 12 до упора в выступ крышки 9.
Одновременно прекращается подача воздуха через штуцер 21. Поршень, перемещаясь до упора в крышку 9, перекрывает. сопла 15 и открывает сопла 14, в которые устремляется сжатый воздух и проходит в полость захвата через отверстия 2, освобождая деталь от удерживающих сил;
Применение предлагаемого устройства позволит захватывать неферромагнитные детали, при захвате ферромагнитных деталей создавать дополнительную удерживающую силу за счет разряжения в полости захвата, которую можно регулироеать. Расширяется номейклатура и масса захватывеемых деталей.
1794644
Составитель Ю.Бойков
Техред М.Моргентал Корректор И.Шулла
Редактор
Заказ 392 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г, ужгород, ул,Гагарина, 101
Формула изобретения
Захват манипулятора, содержащий корпус с установленным в нем магнитным захватным элементом, на боковой
: поверхности которого и коаксиально ему ус1.ановлен другой захватный элемент, выполненный в виде вакуумной присоски, полость отарой посредством каналов, выполненных в магнитном захватном элементе, соединена с вакуумной системой, снабженной .Пневмораспределителем, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения быстродействия, магнитный захватный элемент выполнен в виде постоянного магнита, а пневмораспределитель выполнен в виде пневмоцилиндра двустороннего действия, жестко закрепленного на неподвижном штоке, причем шток выполнен полым и имеет расширяющийся конус на выходе, а на цилиндрической части штока под углом 45-50 к продольной оси выполнены две пары каналов, направленных в разные стороны и имеющих воэможность попеременного перекрытия поршнем.
