Устройство автоматической смены губок схвата промышленного робота
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТ8ЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ .СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4424925/08 ф2) 11.05.88 46) 23.03.93. Бюл. ¹ 11 (11) Украинский йаучно-исследовательский Институт металлорежущих станков и инструь ентов (72) E,Н.Нестеров, О.Т.Оснач, Ю.А.Лаэерев и, Л.П.Артемова (56) Авторское свидетельство СССР ф 1759620, кл. 25 J 15/00, 1987. (54) YCTF ОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОЙ МЕНЫ ГУБОК СХВАТА ПРОМЫШЛЕННОО РОБОТА (57) Изобретение относится к роботехнике, в частности к промышленным роботам со схватами, имеющими поступательно перемещающиеся губки. Целью изобретения является создание устройства автоматической Смены губок схвата, в котором процесс сме Ы,, 1803320 А1 ны осуществляется за счет заложенных в конструкции руки рабочих перемещений. Устройство состоит иэ магазина 1, сменных губок 2 и 3, фланца 4, закрепленного на руке робота, на котором подвижно смонтированы ползуны 5 и 6, причем на магазине 1 и полэунах 5 и 6 расположены подпружинен- . ные фиксаторы 7 и 8. Кроме этого на магазине и верхней плоскости сменных губок, выполнены Г-образные выступы, а на нижней плоскости губок и ползунах — сопрягаемые с ними пазы. Для установки губок на схвате, фланец 4 опускается на губки 2 и 3 таким образом, чтобы Г-образные выступы на губках вошли в пазы на полэунах, включается привод, полэуны движутся навстречу друг другу, таким образом губки фиксируют- Б ся на полэунах и расфиксируются относительно магазина. 4 ил, Х 1803320 Изобретение относится к области робототехники, s частности к промышленным роботам со схватами, имеющими поступательно перемещающиеся губки, Целью изобретения является создание устройства автоматической смены губок схвата, в котором процесс смены осуществляется эа счет заложенных в конструкции руки рабочих перемещений; На фиг,1 показано устройство; на фиг,2 — 4 — его последовательные положения в процессе смены губок. Устройство состоит из магазина 1, в гнездах которого попарно располагаются сменные губки 2 и 3, и фланца 4, закрепленного на руке робота, в котором на направляющих (на чертеже не показаны) установлены ползуны 5 и 6, связанные с приводом рабочего перемещения губок. На нижней плоскости губок имеются профильные, например, Г-образные пазы, . которым соответствуют выступы на поверхности магазина 1, а на верхней плоскости Г-.образные выступы, которым соответствуют пазы на нижней плоскости полэунов фланца 4, Магазин 1 и ползуны 5, 6 снабжены подпружиненными фиксаторами 7 и 8, соответственно, для сменных губок. Смена губок происходит следующим образом. Губки установлены в гнездах магазина тэк, что Г-образнь|е выступы магазина входят в пазы губок и контактируют с ними по своим опорным поверхностям; В этом положении губки удерживаются фиксаторами 7. Рука робота опускается до соприкосновения с привэлочной плоскостью установленных в магазине губок (фиг,2). При этом выступы, предусмотренные на этой плоскости, входят в пээы ползунов фланца, После этого включается привод перемещения губок, и ползукы 5 и 6 фланца пере.мещаются навстречу друг другу. При этом опорные поверхности Г-образных пазов губок сходят с опорных поверхностей Г-образных выступое магазина, а опорные поверхности Г-образных выступов губок ложатся на опорные поверхности пазов ползунов, фиксаторы 7 магазина выходят из лунок губок, а фиксаторы.8 ползунов западают в соответствующие на губках (фиг,З). Рука с губками .поднимается а рабочее положение (фиг.4), Для замены губок рука устанавливается над соответствующими пустыми гнездами "0 магазина и опускается. После того как губки вошли в свободные гнезда и легли на опорную поверхность магазина, включается привод перемещения губок, который разводит ползуны с губками так, что опорные поверх"5 ности Г-образных выступов губок сходят с опорных поверхностей Г-образных пазов ползунов, а опорные поверхности Г-образных пазов губок ложатся на опорные поверхности Г-образных пазов выступов магазина. Фиксаторы 8 полэунов выходят из лунок на губках, а фиксаторы магазина западают в лунки на губках. При подъеме руки робота губки остаются в магазине. Затем рука устанавливается 25 над следующей его позицией для захвата очередной пары сменных губок. Формула изобретения Устройство автоматической смены губок схвата промышленного робота, содер- -" 0 жащее магазин сменных губок и . установленный на руке робота переходной фланец с ползунами и подпружиненные фиксаторы для фиксации губок, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью упрощения 35 конструкции и кинематики смены губок, на магазине выполнены Г-образные выступы, сопрягающиеся с соответствующими профильными пазами, расположенными на нижней плоскости сменных губок, а на верхней 40 плоскости сменных губок выполнены аналогичные профильные выступы, сопрягающиеся с профильными пазами, выполненными в ползунах, причем Г-образные выступы на магазине и сменных губках направлены в 45 противоположные стороны вдоль траектории рабочего перемещения губок в схвэте. 1803320 Составитель С.Архипов Техред М,Моргентал Корректор 3.Салко Редактор А.Купрякова Заказ 1028 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская.наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101
