Очувствленный схват робота

 

Применение: для автоматизации производственных процессов. Сущность изобретения: схват выполнен в виде корпуса с губками , упругих элементов с прикрепленными к ним тензорезисторами и блока согласования с п-канальн ой линией связи из п преобразователей сопротивление - временной интервал. Преобразователь содержит тензорезистор, конденсатор, одновибратор и п схем согласования с линией связи. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я )s В 25 J 15/04, 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ "".у 46%Я

vi) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4857669/08 (22) 19.04.90 .(46) 28,02т93. Бюл. ¹ 8 (72) А.А.Парой, А.И.Борисов и B,È,Êóëåøoâ (56) Авторское свидетельство СССР

M 662344, кл. В 25 J 15/04, 1979. (54) ОЧУВСТВДЕННЫЙ СХВАТ РОБОТА (57) Применение . для автоматизации производственных процессов. Сущность.изобреИзобретение относится к области автоматизации производственных процессов, а более конкретно — к автоматическим манипуляторам.

Цель изобретения — упрощение конст. рукции и повыштение его надежности, На фиг,1 изображен общий вид очувствленного схвата.

Схват содержит корпус 1 с губками 2, упругие элементы 3 с тензорезисторами 4 и блок согласования 5 с и-канальной линией

: связи.

На фиг.2 изображена принципиальная схема одного канала блока согласования 5;

-Здесь 6- преобразователь исопротивление — временной интервал", 7 — тензорезистор, 8 — конденсатор, 9- одновибратор, 10- вход преобразователя, на который поступает им . пульсный сигнал с линии связи, 11 — схема согласования с линией связи.

Тензорезистор. 7 является составной частью преобразователя 6 "сопротивление временной интервал". Он является элемен. том первичного преобразования механической величины в электрическую в форме активного сопрОтйвзления FqM).

Я2 1798186 А1 тения: схват выполней в виде корпуса с губками, упругих элементов с прикрепленными к ним тенэорезисторами и блока согласования с и-канальной линией связи из и преобразователей сопротивление— временной интервал, Преобразователь содержит тензорезистор, конденсатор, одновибратор и и схем согласования с линией связи. 2 ил, Конденсатор 8 емкостью С образует с тензорезистором 7 управляемую RC-цепь с постоянной времени t = Вцм) С. Величина Б постоянной времени т определяет длительность Т импульса, генерируемого одновибратором 9.

Схват работает следующим образом. . В период захвата детали к губкам схвата

2 в любом направлении. прилагается сила.

При этом упругий элемент 3 деформируется д от действия этой силы. Напряжения, возни-. кающие в нем, воспринимаются тензорезисторами 4, сопротивления которых 0© пропорционально напряжению упругого элемента 3 в месте их установления. ПреобиЪ разовав механическую величину в электри- Ж ческую в форме активного сопротивления 0

ЯР(м), конденсатор 8 блока 5 с тензорезистром у преобразует ето (сопротиелеиие) е постоянную времени т, которая определяет длительность импульса Т, генерируемого одновибратором 9, работа. которого иници- ируется импульсом, поступившим на вход

10 преобразователя 6, Длительность импульса напряжения на выходе одновибратора 9, а также токового импульса в линии связи заключает в себе

1798186 информацию о силе или моменте, выражающуюся следующей формулой; т-к ° т=К вц0 с-.К с (д+вF), где К вЂ” коэффициент преобразования одновибратора 9;

A, — коэффициенты, определенные физическими параметрами тензорезистора 7.

Формула изобретения

Очувствленный схват робота, содержащий корпус и размещенные в нем губки и устройство очувствления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения его надежности, устройство очувствления выполнено в виде упругих элементов с прикрепленными к ним тензорезисторами и блока согласования с и-канальной линией связи, состоящего из и преабразователейсопротивление- временной интервал, к входам которых подключены выходы тензорезисторов, а также соответствующие цепи и-канальной линии

"0 связи блока, выходы преобразователей подключены к соответствующим цепям и-канальной линии связи блока через схемы согласования с линией связи, 1798186

Составитель А.Парой

Техред М.Моргентал

Корректор И.Шулла

Редактор Т.Горячева

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 743 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5