Система управления поворотом гусеничной машины

 

Использование: в транспортном машиностроении , преимущественно в следящих приводах систем управления поворотом гусеничных машин Сущность изобретения: система управления содержит механизм поворота со следящим приводом, включающим механическую и гидравлическую части. Механическая часть включает дифференциал 15, два шестеренчатых редуктора, фрикционный вариатор 17 и маломоментный фрикцион 21. Гидравлическая часть выполнена в виде гидроусилителя с золотником 23, демпфером и органами управления. При этом одна полуосевая шестерня дифференциала 15 через шестеренчатый редуктор соединена с ведущим колесом одного из бортов, другая соединена с ведущим колесом другого борта посредством второго шестеренчатого редуктора и фрикционного вариатора, а водило 20 дифференциала соединено с гидроусилителем посредством маломоментного фрикциона 21, воздействующего на золотник 22, рулевой привод машины соединен с фрикционным вариатором. 2 ил.

союз совЕтских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 62 0 11/00

ГОСУДАРСТВЕ1НОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ д

i úÀ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4904446/11 (22) 22,01.91 (46) 07.05.93. Бюл. ЬЬ 17 (71) Специальное конструкторское бюро транспортного машиностроения Производственного объединения "Кировский завод" (72) В.Л.Лопаткин, А.И.Рыженко, А.И.Сафонов и М.В.Спиридонов (56) Авторское свидетельство СССР

М 1311954, кл. В 60 К 41/28, 1987. (54) СИСТЕМА VflPAB JlEHVIR ПОВОРОТОМ

ГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ (57) Использование: в транспортном машиностроении, преимущественно в следящих приводах систем управления поворотом гусеничных м шин Сущность изобретения: система управления содержит механизм поворота со следящим приводом, включаю„„5U „, 1813669 А1 щим механическую и гидравлическую части.

Механическая часть включает дифференциал 15, два шестеренчатых редуктора, фрикционный вариатор 17 и маломоментный фрикцион 21. Гидравлическая часть выполнена в виде гидроусилителя с золотником

23, демпфером и органами управления. При этом одна полуосевая шестерня дифференциала 15 через шестеренчатый редуктор соединена с ведущим колесом одного из бортов, другая соединена с ведущим колесом другого борта посредством второго шестеренчатого редуктора и фрикционного вариатора, а водило 20 дифференциала соединено с гидроусилителем посредством маломоментного фрикциона 21, воздействующего на золотник 22, рулевой привод машины соединен с фрикционным вариатором. 2 ил.

1813669

Изобретение относиться к транспортному машиностроению, преимущественно к механизмам поворота гусеничных машин.

Целью изобретения является повышение безопасности движения гусеничной машины путем обеспечения определенного радиуса поворота независимо от дорожных условий.

Эта цель достигается благодаря тому, что в предлагаемой системе одна из полуосевых шестерен дифференциала соединена через зубчатую передачу с ведущим колесом соответствующего борта машины, вторая шестерня соединена с ведущим колесом другого борта посредством второй зубчатой передачи и механизма с изменяемым передаточным числом, например фрикционнога вариатора, а водило дифференциала соединено с гидроусилителем посредством маломоментного фрикциона, воздействующего на золотник, при этом рулевой привод соединен с фрикционным вариатором, а золотник сообщен с демпфером гидроусилителя.

В отличие от прототипа следящий привод заявляемого технического решения включает механическую и гидравлическую части. Причем наличие дифференциала и фрикционного вариатора, связанных с механизмом поворота машины ги ;равлически, обеспечивает бесступенчатае отслеживание оборотов ведущих колес, т.е. скоростей гусениц. Наличие в приводе маломаментного фрикциона, связанного с водилам дифференциала, обеспечивает передачу сигнала на золотник независимо от скорости вращения водила.

На фиг.1 изображена кинематическая схема системы, на фиг.2 — гидравлическая схема привода; на фиг.3 — конструктивная схема компоновки дифференциала и фрикционнога вариатора привода; на фиг.4- схема обеспечения прямолинейного движения или поваратэ с постаянным (фиксирован" ным) радиусам за счет малых поправок курса машины.

Предлагаемая система управления поворотом вкл ачает двигатель 1, механизм поворота 2, выполненный, например, в виде двойного дифференциала с выходными валами 3 и 4, соединенными с бортовыми ведущими колесами 5 и 6, тормоза 7 и 8, Ведущие колеса 5 и 6 посредством зубчатых редукторов 9 и 10 связаны с входными валами 11 и 12 следящего привода механизма поворота 13, На валу 11 закреплена полуасевая шестерня 14 дифференциала 15 следующего привода 13, вторая палуасевая шестерня 16 дифференциала 15 связана с валам 12 посредством фрикцианного вариатора 17, соединеннога с рулевым колесом

18 посредствам тяги 19. На водиле 20 дифференциала 15 размещен маломоментный фрикцион 21 с рычагом 22.

Гидравлическая часть системы управления поворотом включает управляющий золотник 23, сообщенный трубопроводом 24 с насосом 25, качающим рабочую жидкость из бака 26. Золотник 23 трубопроводами 27 и

"0 28 сообщен с органами управления (бустерами) 29 и 30, воздействующими на тормоза

7 и 8, а посредством сливных трубопроводов

31 и 32 золотник сообщен с баком 26. Для регулировки давления в подводящем тру15 бопроводе 24 установлен клапан 33. Золотник 23 также сообщен с демпфером 34, состоящим иэ цилиндра двухстороннего действия 35 с поршнем 36 и гидравлических сопротивлений (жиклеров) 37 и 38. Корпус

20 39 демпфера заполнен рабочей жидкостью, поступающей по трубопроводу 40 с ограничительным жиклером 41 и сливаемой по трубопроводу 42.

Система управления поворотом гусеничной машины работает следующим образом.

При прямолинейном движении машины рулевое колесо 18 машины имеет среднее (нейтральное) положение и тяга 19 удержи30 вает фрикционный вариатор 17 в положении, при котором его передаточное число 1=

-1, При этом валы 11 и 12 вращаются с одинаковой частотой в одну сторону, а полуосевые шестерни 14 и 16 дифференциала 15 с

35 одинаковой частотой — в разные стороны при неподвижном водиле 20 и фрикционе

21. Неподвижен и связанный с фрикционнам золотник 23, а бустера 29 и 30 сообщены со сливными каналами 31 и 32, т.е, 40 тормоза 7 и 8 выключены, При изменении условий движения например при различных сопротивлениях по бортам машины, ведущие колеса 5 и 6 начинают вращаться с различной частотой вра45 щения (машина начинает входить в поворот), соответственно изменяется частота вращения полуосевых шестерен 14 и 16 дифференциала 17, связанных с ведущими колесами 5 и 6 посредством редукторов 9 и

50 10. Тогда начинает поворачиваться водило

20 дифференциала 17 с фрикционом 21, воздействующим на золотник 23 посредством рычага 22, Золотник 23 перемещается в адно из крайних положений, сообщая напор55 ный трубопровод 24 с одним из трубопроводов 27 или 28. Бустера 29 или 30 заполняются рабочей жидкостью, включая при этом в зависимости ат направления поворота тормоза 7 или 8. Машина вернется на первоначальну1о траекторию движения, 1813669

1,5

30

45

Схема отслеживания прямолинейного движения машины с помощью привода механизма поворота представлена на фиг.4,а.

Для осуществления поворота водитель поворачивает рулевое колесо 18 в требуемом направлении на соответствующий угол.

При этом тяга 19, воздействуя на вариатор

17, изменяет его передаточное число.

Вследствие этого изменяется частота вращения полуосевой шестерни 16, водило 20 начинает вращаться в соответствующем направлении, посредством фрикциона 21 и рычага 22 перемещается золотник 23, сообщающий с напорной магистралью 24 один из бустеров 29 или 30, который включает соответствующий тормоз 7 или 8, осуществляя тем самым поворот машины. По дости- . жении требуемого радиуса поворота водило

20 останавливается и золотник 23, заняв нейтральное положение, сообщает соответствующий бустер 29 или 30 со сливным каналом 31 или 32, При этом тормоз 7 или 8 выключается, радиус поворота увеличивается и изменяется частота вращения ведущих колес 5 и 6. Однако редуктор 10 посредст- 2 вом вала 12, вариатора 17 и дифференциала

15 вновь перемещает золотник 23, происходит включение соответствующего тормоза 7 или 8 и радиус поворота машины уменьшается. Таким образом осуществляется постоянное отслеживание радиуса йоворота, при этом частота корректировки регулируется с помощью демпфера 35 путем изменения гидравлических сопротивлений 37 и 38, Если по каким-либо причинам радиус 3 поворота становится меньше того, который определяется углом поворота рулевого колеса, например, при повороте машины на уклоне, то водило 20 дифференциала 15 на. чинает вращаться в обратную сторону и перемещает золотник 23 в .положение„ открывающее доступ рабочей жидкости в бустер 29 или 30; соответствующий борту, противоположному повороту, при этом соответствующий тормоз 7 или 8 принудител ьно увеличивает радиус поворота до тех пор, пока тормоз 7 или 8 не выключится перемещением золотника 23, Таким образом, следящий привод системы управления поворотом исправляет все отклонения от радиуса, задаваемого положением рулевого колеса.

Схема отслеживания радиуса поворота изображена на фиг,4,б.

Использование в предлагаемой системе управления поворотом следящего привода, включающего механическую часть с фрикционным вариатором и гидравлическую, обеспечивает бесступенчатое регулирование радиуса поворота, что повышает безопасность движения в сложных дорожных условиях, К достоинствам предлагаемого технического решения можно отнести многовариантность исполнения механической части привода, Формула изобретения

1. Система управления поворотом гусеничной машины, содержащая рулевой привод, механизм поворота, связанный с ведущими колесами и с дифференциальным механизмом посредством шестеренчатых редукторов, элементы управления механизмом поворота, о т л. и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения безопасности вождения путем обеспечения движения с определенным радиусом поворота независимо от дорожных условий, она снабжена механизмом с изменяемым передаточным числом, например фрикционным вариатором; установленным между одной из полуосевых шестерен дифференциального механизма и шестеренным редуктором, маломоментным фрикционном, гидроусилителем, золотник которого через. маломоментный фрикцион связан с водилом упомянутого дифференциала, при этом гидроусилитель гидравлически связан с элементами управления механизма поворота, а рулевой привод кинематически связан с механизмом с изменяемым передаточным отношением.

2. CNCTeM3 llo n.1, о т ll и ч а IQ щ а я,с A тем, что, с целью обеспечения оптимальной частоты включения элементов управления механизма поворота, гидроусилитель снабжен регулируемым демпфером.

1813669

1813669 в) тстнейное пление тесгет.".яесяая т,щ е ж о и тяжес-.,". мах;.нь б) радиус поворота

Фиг.4

Составитель В. Лапаткин

Техред М.Моргентал Корректор С. Лисина

Редактор С; Кулакова

Заказ 1806 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушскэя наб.. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101