Захватное устройство

 

Использование: в машиностроении, может быть использовано для проведения сборочных операций в гибких производственных системах. Сущность изобретения: в автокомпенсации погрешностей ориентации деталей относительно схвата. Корпус 1 захватного устройства устанавливают на руке манипулятора. В каче6 б стве привода используют пневмоцилиндр 3. К корпусу крепятся захватные рычаги, подпружиненные относительно корпуса, выполненные составными из двух частей, в одной из которых выполнена осевая проточка , в которой расположены пьезокерамические вибраторы, на которых смонтирована другая часть захватного рычага, несущая зажимную губку. В нижней части корпуса расположены пьезокерамические вибраторы 8 перпендикулярно вертикальной оси корпуса , Автокомпенсация погрешностей ориентации деталей относительно схвата осуществляется вибраторами 7, которые перемещаются вверх с деталью 11, а также вибраторами 8, обеспечивающими вращательное движение детали. Момент касания детали базовой поверхности регистрируется датчиками положения 10. 6 ил. г С

COIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕ ННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4875942/08 (22) 19.10.90 (46) 15.05.93. Бюл. М 18 (71) Самарский филиал Института машиноведения им. А.А.Благонравова (72) В.А,Николаев и В.Г.Фогт (56) Челпанов И.Б, и Колпашников С.Н.

Схваты промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1989, с. 90, рис.5.16а. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: в машиностроении, может быть использовано для проведения сборочных операций в гибких производственных системах. Сущность изобретения; в автокомпенсации погрешностей ориентации деталей относительно схвата. Корпус 1 захватного устройства устанавливают на руке манипулятора. В каче8-8

„„5U „„181521 1 А1 стве привода используют пневмоцилиндр 3.

К корпусу крепятся захватные рычаги, подпружиненные относительно корпуса, выполненные составными из двух частей, в одной из которых выполнена осевая проточка, в которой расположены пьезокерамические вибраторы, на которых смонтирована другая часть захватного рычага, несущая зажимную губку, В нижней части корпуса расположены пьезокерамические вибраторы 8 перпендикулярно вертикальной оси корпуса, Автокомпенсация погрешностей ориентации деталей относительно схвата осуществляется вибраторами 7, которые перемещаются вверх с деталью 11, а также вибраторами 8, обеспечивающими вращательное движение детали. Момент касания детали базовой поверхности регистрируется датчиками положения 10. 6 ил.

1815211

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для проведения сборочных операций в гибких и роизводствен н ых системах.

Целью изобретения является расшире-. ние технологических возможностей за счет управляемого принудительного перемещения детали относительно захватных элементов.

На фиг.1 изображено устройство, общий вид; на фиг.2 — разрез в нижней части корпуса захватного устройства; на фиг.3— то же, вид снизу; на фиг,4 — первый этап движения; на фиг,5 — соответственно, второй, третий, четвертый этапы движения; на фиг.б — процесс касания детали с базовой поверхностью.

Захватное устройство состоит из корпуса 1 с отверстием 2 для подачи сжатого воздуха в пневмоцилиндр 3, шток 4 в виде конуса, В корпусе 1 закреплены захватные рычаги в виде лапок 5, лапки сжимаются пружинами 6, Лапки 5 полые, в них располагаются пьезокерамические вибраторы 7 осевого перемещения. Пьезокерамические вибраторы 8 радиального перемещения расположены в нижней части корпуса 1, Шток 4 подпружинен относительно корпуса пружиной 9, К нижней части корпуса 1 закреплены три датчика положения 10. Собираемая деталь 11.

Устройство работает следующим образом.

Через отверстие 2 в пневмоцилиндр подается сжатый воздух, в результате чего поршень со штоком 4.перемещается вниз, разжимая лапки 5. Захватное устройство опускается, деталь попадает в зону захватных элементов. После этого прекращается подача воздуха в пневмоцилиндр, в результате чего пружина 9 возвращает в исходное положение шток 4. Лапки 5 под действием пружин 6 зажимают деталь 11. В результате зажима возникает перекос детали относительно базовой поверхности.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее установленный на руке манипулятора корпус, смонтированный в нем привод в виде пневмоцилиндра, кинематически связанный с закрепленными на оси подпружиненными захватнь.ми рычагами с зажимными губками, при этом захватные рычаги смонтированы под углом к вертикальной оси устройства, отл ич а ю щеес я тем,что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено пьезокерамическими вибраторами, одни из которых установлены на корпусе перпендикулярно оси устройства, причем оси захватных рычагов смонтированы на этих вибраторах, при

40 этом каждый захватный рычаг выполнен составным из двух частей, в одной из которых выполнена осевая проточка, в которой расположен один из вибраторов, на котором смонтирована другая часть захватного ры45 чага, несущая зажимную губку, 5

Автокомпенсация этой погрешности осуществляется следующим образом. Вибраторы 7 будут перемещаться вверх с деталью 11 на величину (+ AS). После окончания движения вверх срабатывают вибраторы 8, разжимая лапки 5, освобождая деталь 11, Вибраторы 7 опускаются вниз и тем самым перехватывая деталь 11 ниже предыдущего положения на величину (— AS) (фиг.5). Из этого микроперемещения будет склады ваться и ринудител ьное движение детали. В момент касания о базовую поверхность деталь будет находиться под углом

Аа к базовой поверхности (фиг,6). Деталь коснулась базовой поверхности одной точкой К1, прекращается поступательное движение детали вверх. После чего начинается вращательное движение до касания базовой поверхности точками К2, К3, Момент касания базовой поверхности в точках регистрируется датчиками положения 10 (фиг.6, 2).

18152 tI

1815211

Базадая лодерхность

Фиа б

Составитель В. Фогт

Техред М, Моргентал

Корректор Л. Пилипенко

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1855 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5