Захватное устройство

 

Использование: в машиностроении, в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: снабжение кривошипов 7 цапфами 15, на которых расположены зубчатые колеса 16 позволяет повысить надежность работы захватного устройства при зажиме за счет возможности зубчатых колес проскальзывать на цапфах 15 кривошипов. 7 ил.

СОЮЗ СОВГТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕ>+ЮЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

5-б э

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4916555/08 (22) 05.03.91 (46) 15.05,93. Бюл. N. 18 (71) Акционерное общество "КамАЗ" (72) В.М.Яковлев (56) Авторское свидетельство СССР

М 1708603. кл. В 25 J 15/00, 1990.

„„ЯЯ „„1815213 А1 (57) Использование: в машиностроении, в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: снабжение кривошипов 7 цапфами

15, на которых расположены зубчатые колеса 16 позволяет повысить надежность работы захватноГо устройства при зажиме за счет возможности зубчатых колес проскальзывать на цапфах 15 кривошипов, 7 ил.

1815213 шипов 7 (фиг. 1 и 4) 10

20

30

40

50

Изобретение относится к машиностроению. а именно к захватным устройствам, например. руки промышленных роботов и манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности работы за счет разгрузки зубчатого зацепления, На фиг. 1 изображен общий вид захватного устройства; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг, 1: на фиг. 4— разрез В-В на фиг. 1; на фиг, 5- разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 6 показан пример использования захватного устройства для удержания деталей цилиндрической и прямоугольной формы; на фиг, 7 — захватное устройство с широко разведенными захватными губками.

Захватное устройство содержит корпус

1, состоящий из стенок 2, соединенных посредством винтов и штифтов с крышками 3 и 4 (фиг. 1). В корпусе 1 шарнирно, посредством пальцев 5 с надетыми на них игольчатыми подшипниками 6 закреплены кривошипы 7, Последние взаимодействуют с рейкой 8, навинченной с возможностью перемещения в корпусе 1 на ходовой винт

9, симметрично размещенный по отношению к осям поворота кривошипов 6. Цапфы

10 и 11 ходового винта 9 размещены соответственно во втулках 12 и 13, запрессованных в крышках 3 и 4, Заплечик цапфы 10 упирается во внутренний торец втулки 13, что гарантирует ходовому винту 9 постоянство осевого положения, Палец 5 каждого из кривошипов 7 эапрессован в стенках 2 корпуса 1 и дополнительно фиксируется стопорными кольцами 14, В нижней части кривошипы 7 снабжены (фиг. 1 и 3) цапфами

15, образующими с плотно насаженными на них зубчатыми колесами 16, выполненными в форме колец, фрикционное соединение.

Зубья 17 колес 16 входят в зацепление с зубьями 18 рейки 8, На нижней части рейки

8 выполнены клиновые поверхности 19. С кривошипами 7 (фиг. 1 и 5) посредством осей 20, стопорных колец 21 и проушины 22 шарнирно сопряжены захватные рычАги 23.

На приводном конце захватного рычага 23 имеется проушина 24, в которой на оси 25, стопорящейся кольцами 26, насажен ролик

27, Последний контактирует с клиновой поверхностью 19 рейки 8. Верхние концы захватных рычагов 23 снабжены дополнительными поводками 28 шарнирно соединенными с ними и с проушинами 29 зажимных губок 30 посредством осей 31 и стопорных колеи 32 (фиг. 1).

На рабочих концах кривошипов 7 выполнены )ткрытые пазы 33. г. внутренними дугообразными поверхностями 34. Зажимные губки 30 размещены в пазах 33 с возможностью перемещения на полукруглых поверхностях 34, В зажимные губки 30 запрессованы оси 35, в верхние концы кривошипов 7 — оси 36, За концы осей 35 и 36 зацеплены пружины 37, предназначенные для постоянного прижатия зажимных губок

30 к полукруглым поверхностям 34 кривоЗа концы осей 38 и 39, запрессованных, соответственно, в кривошипы 7 и захватные рычаги 23, зацеплены пружины 40, благодаря которым ролик 27 постоянно контактирует с клиновой поверхностью 19 рейки 8.

В крышке 4 корпуса 1 для обеспечения прохождения кривошипов 7 при сведении или разведении зажимных губок 30 выполнены пазы 41, На ходовом винте 9, для присоединения к механизму привода имеется хвостовик 42 со шпонкой 43. Рейка 8 для перемещения в корпусе 1 снабжена направляющими 44 (фиг, 3).

Для присоединения захватного устройства к руке робота или манипулятора в крышке 3 имеется центрирующая проточка

45 и реэьбовое присоединительное отверстие 46.

Захватное устройство работает следующим образом.

Робот или манипулятор подводит захватное устройство к детали так, чтобы последняя оказалась в зоне между, разведенными зажимными губками 30. Рейка 8 при этом занимает на ходовом винте 9 верхнее положение, а ролики 27 захватных рычагов 23 контактируют с клиновыми поверхностями 19, благодаря действию пружин 40.

По команде с робота или манипулятора включается привод ходового винта 9. рейка перемещается в корпусе 1 по ходовому винту 8 сверху вниз и сцепляясь с зубчатыми колесами 16, плотно насаженными на цапфы 15 кривошипов 7 поворачивает последние. Кривошипы 7 увлекают за собой захватные рычаги 23 за ось 20 связующего их шарнира. Захватные рычаги при взаимодействии роликов 27 с клиновыми поверхностями 19 перемещающейся рейки 8 поворачиваются относительно кривошипов

7 на оси 20 верхними концами в сторону захватываемой детали, перемещая оси 31, связующие шарнирно верхние концы захватных рычагов 23 с дополнительными поводками 28. Последние при этом поворачиваются и перемещают эажимные губки 30 поступательно в открытых пазах 23.

Звжимные убки 30 скользя по голукру 1815213

53

14

rr лым поверхностям 34 на верхних концах кривошипов 7.

Сведением зажимных губок 30 осуществляется захват и под воздействием клиновых поверхностей на нижние концы захватных рычагов — зажим детали, после чего следует ее перемещение с одной позиций на другую и освобождение при включении и вращении ходового винта 9 в обратном направлении. Зажим детали производится эа счет создаваемых ходовым винтом 9 осевых усилий, воздействующих через клиновую поверхность 19 перемещающейся рейки 8 на нижней конец захватных рычагов 23 и связанные с ними через дополнительные поводки 28 зэжимные губки 30, а удержание — за счет самоблокирования зажимных губок 30 при неподвижной рейке 8.

Крутящий момент, развиваемый захватными рычагами 23 при непосредственном зажиме детали, воспринимается через кривошипы 7 зубчатой передачей.

Использование предложенного устройства позволит повысить надежность работы, так как наличие фрикционного сопряжения между плотно насаженными на цапфы кривошипов зубчатыми колесами, выполненными в виде колец позволяет ограничить величину воспринимаемой зубьями колес нагрузки от момента, развиваемого захватными рычагами под воздействием клиновых поверхностей, переме;цэющеисч в корпусе рейки при непосредственном зажиме детали, за счег возможное и зубчатых колес 16 проскальзывать на цэпфах I кривошипов 7.

Формула изобретения

Захватное устройство, содер.кащее корпус, размещенную s нем в виде ходового винта рейку с копиром, установленную с

10 возможностью взаимодействия посредством зубчатого зацепления рейки с кривошипами, а копиром — с приводными концами захватных рычагов, каждый из которых шарнирно смонтирован на кривошипе с

15 возможностью поворота относительно него, а также эажимные губки, имеющие возможность перемещения относительно рабочих концов, кривошипов. о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в

20 работе, зубчатое зацепление содержит зубчатые колеса, а кривошипы выполнены с цапфами, на которых эти колеса расположе- ны, при этом на рабочем конце каждого кривошипа выполнен открытый паз с

25 внутренней дугообразной поверхностью. зажимная губка смонтирована в этом пазу и подпружинена относительно кривошипа, при этом кинематическая связь захватного рычага с зажимной губкой выполнена в виде

30 шарнирно смонтированного на ней дополнительного поводка, а приводной конец захваткого рычага подпружинен относительно кривошипа.

Г -I

1815213

1815213

Составитель В.Яковлев

Редактор Г.Бельская Техред М.Моргентал Корректор Л.ЛивринЧ

Заказ 1615 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101