Микроманипулятор

 

2О2678

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Goes Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Кл. 471, 5

49с, 31/12

49с, 30/02

Заявлено 06 1Х.1965 (№ 1027129/25-27) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 14.1Х.1967. Бюллетень № 19

Дата опубликования описания 6.XII.1967

МПК F 06q

В 23d

В 23d

Комитет по делам изобретений и открьлий при Совете Мииистров

СССР

УДК 62-229.76-82 (088.8) Автор изобретения

Я. И. Точицкий

Заявитель

МИ КРОМАН И ПУЛЯТОР

Известен микроманипулятор, состоящий из шарнирно установленной на стойке рукоятки управления, объемной гидравлической передачи, выполненной на мембранах, и стола, подвижно установленного на плоскости. В этом микроманипуляторе движение от исполнительных элементов объемной гидравлической передачи к столу передается благодаря их жесткому креплению.

Предложенный микроманипулятор отличается от известных тем, что он снабжен каретками, соединенными с исполнительными элементами объемной гидравлической передачи, которая выполнена на сильфонах. Каретки снабжены роликами, которые взаимодействуют с плоскопараллельными планками, закрепленными на столе. Ролики каретки, находящиеся с одной стороны планки, выполнены подпружиненными.

Такое выполнение микроманипулятора Iloвышает точность его работы.

На чертеже показана конструктивная схема микроманипулятора.

Механизм перемещения микроманипулятора содержит основание 1, по которому перемещается стол 2. К основанию одной стороной закреплены во взаимно перпендикулярных плоскостях два сильфона 8 и 4. Другой стороной сильфоны 8 и 4 связаны с каретками 5 и б, ролики 7 которых охватывают плоскопараллельные планки 8. Последние установлены на столе 2 взаимно перпендикулярно. При работе на микроманипуляторе такое расположение планок позволяет одной из кареток, например каретке 5, перемещаться в плоскости, перпендикулярной своей планке 8, вместе со столом. При этом вторая каретка (б) остается неподвижной.

Планки 8 служат направляющими для сто10 ла 2. Ролики 7 с одной стороны планок 8 подпружинены, поэтому у каждой планки в качестве .направляющей используется только одна сторона.

Механизм управления микроманипулятора

15 состоит из основания 9, к которому одной стороной взаимно перпендикулярно закреплены два сильфона 10 и 11. Второй стороной сильфоны 10 и 11 через вилку 12, ползун 18, рамку 14 и кулису 15, имеющую шаровую

20 поверхность, соединены с рукояткой 1б. Рукоятка укреплена на основании 9 при помощи шарового шарнира 17, который закреплен в основании подвижно и может перемещаться от винта 18. Это позволяет изменять соотно25 шение длины плеч рукоятки 1б, т. е. изменять масштаб хода рукоятки относительно хода стола 2. От поворота рукоятки перемещается кулиса 15. Через рамку 14, ползун 18 и вилку

12 это перемещение передается сильфонам 10

30 и 11 и вызывает их сжатие или растяжение.

202678

Предмет изобретения

Составитель В. Пенезев

Редактор Б. С, Панкина Текред T. П. Курилко

Корректоры: Н. И. Быстрова и А. П. Татаринцева

Заказ 3630/6 Тираж 535 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типографии, пр. Сапунова, 2

Сильфоны 3 и 10, 4 и 11 попарно соединены трубопроводами 19 и полностью заполнены (практически несжимаемой) жидкостью. уКидкость, заполняющая сильфоны и трубопроводы, обеспечивает жесткую передачу перемещений стола 2 от рукоятки 1б, При перемещении рукоятки в направлении, параллельном оси, например, сильфона 10, она через,ползун 13 и вилку 12 сжимает или растягивает сильфон. жидкость в сильфонах

10 и 3 и соединяющем их трубопроводе 19 вызывает в сильфоне 3 обратную деформацию (растяжение или сжатие) и перемещает каретку 5 вместе со своей планкой 8 и столом

2 в роликах 7 каретки б. При этом перемещении рукоятки ползун 13 перемещается в вилке 12, а соединенный с ними сильфон 11 не деформируется и не вызывает деформаций в сильфоне 4. Каретка б остается неподвижной.

При движении рукоятки 1б взаимно перпендикулярно первому движению, т. е. при движении рукоятки, перпендикулярном оси сильфона 10, срабатывает вторая пара сильфонов 4 и 11, что вызывает перемещение стола 2 в роликах 7 каретки 5.

Расположение двух пар сильфонов 3 и 10.

4 и 11 во взаимно перпендикулярных плоскостях обеспечивают перемещение стола 2 в двух направлениях, а заполнение практически несжимаемой жидкостью сильфонов 3 и

10, 4 и 11 и соединяющих их трубопроводов

19 — жесткую связь в управлении движениями стола 2 от рукоятки 1б.

1. Микроманипулятор, состоящий из шарнирно установленной на стойке рукоятки управления, объемной гидравлической передачи и стола, подвижно установленного на плоско15 сти, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы, он снабжен каретками, соединенными с исполнительными элементами объемной гидравлической передачи, выполненной на сильфонах, причем каретки снаб20 жепы роликами, взаимодействующими с плоскопараллельными планками, закрепленными на столе.

2. Микроманипулятор по п. 1, отличающиися тем, что ролики каретки, находящиеся с

25 одной стороны .планки, выполнены подпружиненными.