Захватное устройство

 

Использование: в захватных устройствах промышленных роботов Сущность изобретения ,-ахватное устройство содержит корпус 1 и присоску 2, к которой по периметру крепится деформируемая нерэстяжимая диафрагма 3. скрепленная также с корпусом 1 с образованием полости растягивающейся камеры 5. при этом в корпусе 1 выполнены каналы 6 и 7 для подвода рабочей среды, а полость камеры 5 и полость 11 присоски 2 сообщены между собой с помощью клапана 10 1 ил

ОписАние изОБРетент ф::

К ПАТЕНТУ

Комитет Российской Федерации по патентам и товарным знакам (21) 4927934/08 (22) 16.04.91 (46) 30.10.93 Бтол. NQ 39-40 (71) Московский государственный автомобипьнодорожный институт (72) Буренин В.В.; Иванин С.В.; Запипаев КН. (73) Московский государственный автомобильнодорожный институт (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: в захватных устройствах про(19) RU (1ц 2001742 Cl

f51) 5 8 153 1ВО6 В2Г ЫК IIII мышпенных роботов Сущность изобретения: -.ахватное устройство содержит корпус 1 и присоску 2, к которой по периметру крепится деформируемая нерастяжимая диафрагма 3, скретпенная также с корпусом 1 с образованием полости растягивающейся камеры 5, при этом в корпусе 1 выполнены каналы б и 7 для подвода рабочей среды, а поло"ть камеры 5 и полость 11 присоски 2 сообщены между собой с помощью клапана 10 1 ип

2001742

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Известна конструкция захватного устройства, содержащая всасывающую камеру

Известна конструкция захватного устройства, принятого в качестве прототипа. содержащая шток с закрепленной на нем присоской.

Недостатком известных конструкций, в том числе и прототипа, являются большие контактные усилия в зоне взаимодействия присоски с захватываемой деталью, что снижает надежность работы устройства, и не позволяет использовать такие захватные устройства при производстве иэделий, отличающихся высокой хрупкостью. Кроме того, известное устройство не обеспечивает отсоединения детали от присоски в автоматическом режиме.

Целью изобретения является повышение надежности работы устройства путем обеспечения безударного отсоединения контактной детали.

Это достигается тем, что захватное устройство, содержащее шток с закрепленной на нем присоской, согласно изобретению снабжено перепускным клапаном и деформируемой нерастяжимой диафрагмой, скрепленной с одной стороны по периметру с краем присоски, а с другой — со штоком с образованием совместно с присоской и штоком полости растягивающейся камеры, при этом в штоке выполнены каналы для подвода рабочей среды в растягивающуюся камеру, которая сообщена с полостью присоски через перепускной клапан.

На чертеже представлено захватное устройство, общий вид.

Захватное устройство состоит из штока

1 с закрепленной на нем присоской 2, контактирующей с захватываемой деталью (на чертеже не обозначена). С краем присоски по ее периметру скреплена деформируемая нерастяжимая диафрагма 3, скрепленная с другой стороны с выступом 4 штока, при этом образуется полость растягивающейся камеры 5. В штоке 1 выполнены каналы б и

7, обеспечивающие подвод рабочей среды воздуха в полость растягивающейся камеры

5. В нижней части штока 1 пяте 8 в канале 9 установлен перепускной клапан 10. сообща5

50 ющий полость растягивающейся камеры 5 с полостью 11 присоски.

Захватное устройство работает следующим образом.

Дпя обеспечения процесса захватывания детали воздух подается по каналу 6 штока 1 через канал 7 в виде отверстия в растягивающуюся камеру 5. В этом случае происходит деформация растягивающейся камеры 5, сопровождающаяся изменением формы присоски в сторону расплющивания последней. При этом необходимый закон изменения формы присоски может обеспечиваться конфигурацией и толщиной стенок деформируемой диафрагмы и присоски или установкой дополнительных жестких ограничителей (на чертеже не показаны), при контактировании с которыми отдельные участки диафрагмы 3 прекращают свое перемещение.

После того, как присоска 2 расплющена, ее подводят к поверхности захватываемой детали, воздух из растягивающейся камеры

5 стравпивается через канал 7 в виде отверстия в общую пневмосистему, например, пневмосистему промышленного робота, и присоска 2 эа счет своих упругих свойств осуществляет захват детали. При этом эа счет варьирования величиной деформации присоски 2 растягивающейся камерой 5достигается возможность регулировки в широких пределах усилия контактного взаимодействия захватного устройства и детали.

Для отсоединения присоски 2 от детали в полость растягивающейся камеры 5 через канал 7 в виде отверстия подается воздух под давлением большим, чем в случае захвата детали. При этом наряду с расплющиванием присоски 2 из-эа растяжения камеры 5, срабатывает перепускной клапан

10 в пяте 8 штока 1, сообщая полость 11, находящуюся внутри присоски 2, через канал 9 с находящейся под давлением полостью растягивающейся камеры 5, Воздух, вытекающий через канал 9, создает на границе присоска-деталь воздушную подушку, которая облегчает и процесс отсоединения присоски и исключает случай прилипания детали к присоске, например, из-за попадания в зону контакта масла или другого вещества. (56) Авторское свидетельство СССР

N 1502299, кп. В 25 J 15/06, 1989.

Формула изобретения

Составитель В Буренин

Редактор Л.Народная Техред М Моргентал Корректор Н,;.,роль

Тираж Подписное

НПО "Поиск" Роспатента

113035. Москва. Ж-35. Раушская наб., 4/5

Заказ 3146

Производственно-издательскии комбинат "Патент". г. Ужгород, ул Гагарина. 101

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО. содержащее корпус, на котором установлена эластичная присоска, рабочая полость которой соединена посредством обратного клапана с каналом, выполненным в корпусе, который, в свою очередь, соединен с источником сжатого воздуха, отличающееся тем, что. с целью упрощения работы, оно снабжено упругои нерастяжной диаф рагмой. соединенной с периферииной час.тью присоски по ее периметру и с корпусом, при этом диафрагма образует с поверхностью присоски и корпусом камеру. соединенную с каналом. выполненным в корпусе, и посредством упомянуто о кла10 пана - с рабочей полостью присоски.