Устройство для управления вращением по трем осям объекта, укрепленного на опорной платформе

 

0 П И С А Н И Е 236598

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советониз

Социалиотичвокил рвову0лик

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Кл. 21с, 46/50

Заявлено 02.Х11 1967 (№ 1200893/40-23) с присоединением заявки ¹.ЧПК G 05f

i ДК 621.3.078 (088.8) Приоритет

Опубликовано 03.ll.1969. Бюллетень ¹ 7

Дата опубликования описания 17Х1.! 969

К ем итвт по делам изобретений и открытий при Совете Миииотров

СССР

Авторы изобретения

Е. С. Блейз, В. С. Литягин, Н. Н. Соколова, Г. П. Тарасов и О. Ф. Холодков

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЕМ ПО ТРЕМ

ОСЯМ ОБЪЕКТА, УКРЕПЛЕННОГО НА ОПОРНОЙ ПЛАТФОРМЕ

Изобретение относится к области систем управления испытательной аппаратурой.

Известны устройства для управления скоростью вращения объекта по трем осям, содержащие трехосный карданный подвес с приводами, связанными радукторами с каждой нз осей.

Недостатком из вестных устройств являются большие ошибки управления скоростью по осям при больших углах отклонения.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем с опорной платформой, выполненной в виде двух полусфер, сбразующих замкнутую шаровую поверхность, через дополнительно установленные в точках, проходящих через оси вращения объекта, ведущие и прижимные ролики связаны поворотная платформа привода вертикальной оси и два жестко закрепленных на ней привода горизонтальных осей.

Зто позволяет устранить ошибки управления скоростью вращения объекта при повороте на любой угол и исключить физические оси объекта.

Кинематическая и электрическая схемы устройства представлены на чертеже. Устройство состоит из опорной платформы 1, приводов 2, 8 горизонтальных осей Х и У, привода

4 горизонтальной оси Z, поворотной платформы 5 привода вертикальной оси, датчика 6 типа вращающегося трансформатора, роликов Р, и Рз. Опорная платформа 1 в виде двух полусфер, образующих шар, представляет собои тело и опирается на свободный ролик Р,, расположенный на поворотной платформе 5. Внутри шара размещается испытуемая аппаратура илн же сама поверхность шара представляет собой объект наблюдения, например звездный глобус, предназначенный для картины звездного неба при имитации управл rlèÿ космическим кораблем.

Шар вращается вокруг осей Х и Y посредством двух управляемых роликов Р и Р;, расположенных на платформе так, что они

1 поворачивают шар относительно двух взаимно перпендикулярных и неподвижных относительно платформы осей, пересекающихся в центре шара. Шар поворачивается при вращении роликов с помощью исполнительных

20 двигателей приводов 2 и 3 горизонтальных осей. Сцепление роликов Р,, и Р, с поверхностью шара осуществляется прижимным роликом (на схеме не показан), который создает определенное контактное давление. Ро25 лики P и Р, расположены в горизонтальной плоскости, проходящей через центр шара.

Благодаря принятой кинематической схеме исключаются проскальзывание роликов и однозначность при задании скорости по каж30 дой оси вращения шара.

236598 (.<(cT)!ill(ñ,IL lO. Шква !Ов

1 сдактор Е. Мельникова Тскрсд JI. К. Малова Корректор М. В, Радзинскан

:Закан 1156 5 1 ирака 480 11од:н(с,(ос

ЦНИИПИ Комитета но дела»и изобретений и открытий нри Советс Министров СССР

Москва, Центр, нр. Серова, д. 4

Тинографи!(, нр. Сапунова„2

Вращение шара относительно вертикальной

oc!(Л обеспечивается поворотной i(i!à<ôoj:ìoo

5 привода 4.

Ролики Ре и Р, и поворотная платформа

l(! lнс ив Т! (÷cскн связаны с исполнительными (в!(гате(п!ми приводов горизонталы(ых осей.

Эти двигатели подключены и соответствуюи(и)1 1(ол < проводниковыъ(мс(1.(итсля(<(входных с, п алов. 11а ьход усилителей, осуществляющих i правление пс, осям Х и У, поступают напр!!жени!(управления с преобразователя координат, выполненного с испо ",ьзова Исм дат !Нка 6, кинематически связанного с исполи;!тельным двигателем привода вертикальной оси.

11а ci аторные обмотки датчика 6 подаются напряжения, пнопорциональные скоростям врагцснп5! 00 ьекта Относительно неподвижных осей пространства Х и У. С роторных обмоток датчика 6 снимаются напряжения, пропор ионалш(ые скоростям вращения обьекта относи-.сльно неподви>к ых осей опорной платформы

1, имеющей вид шара.

11,i вход привода -), управляющим шаром !

lo oc;(Z, поступает задающее напряженис, пропорн:(ональнос скорости вращения шара

oi iinciiтсльно о и Л. Таким образом обеспе-и-вастся управление по каждой из трех осей пространс!Гва Х, У и 7 раздельно.

Замер скорости вращения шара может быть осу(цест! Ic!! обычным способом при помощи тахогенераторов, кипсматически связан(ь(х с !!Ciioлнительными двигателями.

1jj)(дмст изобретения

Ъ стройство для управления вращения по !

РС)1 ОСЯ)1 OGÜC!Ëß,; К()ЕПЛСПНО! 0 H(I ОПОРНО!1 и, атфор, с, содержащес два привода горизонта.п:ных осей и новоротну(о платформу пр:1Вода IIC:)тl11< 2?1 (!1011 ОСИ, ОТ.1Н<(()ЛОГ(1<ГОСЯ ТЕ. (, «io, с нслью у.транения ошиоок управлс(11» скоростью вращг(п(я объекта при повороте ".и лlобой 1 OГ! !I искл(очснl<51 его физичесе:i) осей, в нем с огорной платформой, выполненной и виде двух iio..усфер, образуюш ix замк20 нутую и аровую поверхность !срез допол((:(тельно уста!!овгпн(ные в точка:, проходящих чсрсз ос» вращения, ведущие и прижимныс ролики связаны поворотная нла ?Ор на п1?ивода веj) 1 1!ка((ы!Оi! Оси il два жесTко закj?c(!—

28 псиных 1(а поворотной платформе привода горизонтальных осей.