Система управления



Система управления
Система управления
Система управления
Система управления
Система управления
Система управления

 


Владельцы патента RU 2527570:

Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение автоматики имени академика Н.А. Семихатова" (RU)

Изобретение относится к системам автоматического управления, работающих длительное время при воздействии неблагоприятных внешних факторов. Система управления, содержащая три управляющих вычислителя с подключенными к ним через блок сбора информации датчиками, аппаратурой спутниковой навигации, подсистемой инерциальной навигации, подсистемой оптической коррекции, содержит формирователь синхроимпульсов, переключатель каналов вычислителей, подключенный входами к вычислителям, а выходом - к исполнительным органам с датчиками обратной связи и формирователю синхроимпульсов, блок контроля и управления. Блок контроля и управления подключен входами к выходам вычислителей и их контрольных устройств, а выходами - к управляющему входу переключателя, причем выходы датчиков и датчиков обратной связи подключены к входам блока сбора информации, токовая шина которого последовательно проходит через датчики и датчики обратной связи исполнительных органов и возвращается в блок сбора информации, входы-выходы которого подключены к вычислителям. Достигается повышение надежности и точности работы системы управления. 5 з.п. ф-лы, 6 ил.

 

Настоящее техническое решение относится к системам автоматического управления и, в частности, к области судовождения и управления широким классом подвижных объектов а именно движением широкого класса подвижных объектов как водного транспорта, так и систем управления для наземного транспорта, а также систем управления авиационными объектами и изделиями ракетно-космической техники, к которым предъявляются повышенные требования по точностным характеристикам и надежности работы. Известна система автоматического управления судном (см. патент RU 2248914 (В63Н 25/04)) от 01.03.2004, содержащая датчик и задатчик курса, датчик угловой скорости, датчик кормовых рулей, выходы которых подключены к входам первого сумматора-усилителя, выход которого соединен с входом рулевого привода кормовых рулей, датчик угла дрейфа и датчик носовых рулей, выход которого подключен к первому входу второго сумматора-усилителя. Кроме того, в состав системы введены датчик и задатчик бокового смещения судна, задатчик допустимого угла дрейфа и блок логики, содержащий алгебраический сумматор, сумматор модулей двух сигналов, диод и электромагнитное реле с двумя нормально-разомкнутой и нормально-замкнутой контактными группами. Недостатками данного технического решения являются:

1. Нестабильность характеристик. В связи с применением аналоговых узлов, параметры которых существенно зависят от условий эксплуатации (в первую очередь от температуры окружающей среды), будет наблюдаться дрейф параметров системы в целом.

2. Недостаточня отказоустойчивость. В системе не предусмотрено каких-либо средств нейтрализации отказов отдельных узлов, поэтому выход из строя любого узла приведет к отказу системы в целом.

3. Ограниченные функциональные возможности. Внедрение дополнительных управляющих звеньев или расширение набора датчиков потребует полной переработки аппаратуры системы управления.

4. Фиксированный алгоритм управления. Как в случае расширения, а также реализации другого алгоритма управления требуется полная переработка аппаратуры.

Задачи расширения функциональных возможностей, применения различных алгоритмов управления и повышения стабильности благодаря наличию цифрового вычислителя частично решаются в изобретении - аппаратуре автоматического управления движением судна (см. патент RU 2221728 (В632Н 25/04)) от 13.05.2002, содержащей, кроме вычислителя, задатчик путевого угла, датчик угла перекладки руля, рулевой привод, опорную и вспомогательную антенну, приемник системы спутниковой навигации (ССН), сумматор, два интегратора и дифференциатор. Однако недостаток - низкая отказоустойчивость в данной аппаратуре - по-прежнему присутствует, так как любой отказ вычислительного устройства влечет за собой отказ всей системы. В то же время катастрофический отказ может быть нейтрализован за счет использования заранее введенных в состав системы резервных компонентов, а параметрический дрейф параметров отдельных узлов может быть нейтрализован перестройкой параметров работы схем электрических, например изменением быстродействия блоков цифровой обработки или учетом изменения параметров, например стабильности токов и напряжений аналоговых узлов, их измерениям в процессе работы и последующим учетом их отклонений при обработке данных в вычислительных устройствах. Наиболее полно задача нейтрализации одиночных отказов в вычислительном устройстве, являющемся основным звеном системы решена в СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ СУДНОМ (см. заявку на изобретение №2010133015/11 (0468744)), по которой принято решение о выдаче патента (№010133015 (046744), от 11 марта 2011 г. Данное решение может быть взято за прототип. Для нейтрализации последствий одиночных отказов вычислительного устройства и сохранения работоспособности системы управления в целом в состав системы введены три вычислительных устройства с общим устройством синхронизации, обеспечивающим синхронную и синфазную работу вычислителей, выходные сигналы которых, прежде чем поступить на исполнительные органы объекта, проходят через узел мажоритации. Данное решение обеспечивает нейтрализацию первого отказа в любом из вычислителей. Однако после возникновения первой неисправности в любом из вычислительных устройств надежность дальнейшей работы системы резко снижается, так как возникновение любого второго отказа в любом из двух оставшихся исправными вычислителей приводит к отказу системы в целом, а интенсивность отказов вычислителей, приводящих к потере управления при таком варианте резервирования, в два раза больше, чем при работе с одним оставшимся исправным вычислителем. Целесообразно после возникновения первого отказа перейти от структуры с мажоритацией к структуре, в которой к выходу подключен один из вычислителей, что требует введения дополнительных средств контроля работы вычислителей и переключения их выходных сигналов. Кроме того, наличие общего устройства синхронизации, отказ в котором приводит к неработоспособности системы, также не способствует требованиям высокой надежности системы. В большинстве вычислительных устройств, работающих длительное время в неблагоприятных внешних условиях, а именно расширенном диапазоне температур, потоках ионизирующего излучения как естественного непрерывного фонового, так и импульсного (при вспышках на Солнце или техногенных авариях на объектах с атомными энергоустановками), происходит дрейф параметров элементов, приводящий в цифровых устройствах, как правило, к изменению быстродействия, а в аналоговых узлах - к изменению стабильности и точности их работы. В то же время, подстраивая частоту обработки информации в цифровых узлах под их фактическое быстродействие и учитывая дрейф параметров в аналоговых узлах (например, в аналого-цифровых преобразователях), можно сохранить работоспособность и точностные характеристики системы управления. Решение этих задач требует существенной переработки известных решений.

С целью повышения надежностных и точностных характеристик системы управления и расширения состава объектов для ее применения предлагается СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ, содержащая различные датчики (угловой скорости, ускорения и т.д.), аппаратуру спутниковой навигации (АСН), блок сбора информации (БСИ), три управляющих вычислительных устройства (УВУ) с формирователем синхроимпульсов (ФСИ), исполнительные органы (ИО) объекта управления. Кроме того, в состав системы введены подсистема инерциальной навигации (ПИН), подсистема оптической коррекции (ПОК).

Состав системы приведен на фигуре 1, где цифрой 1 обозначены датчики, цифрой 1-1 - аппаратура спутниковой навигации, цифрой 1-2 - подсистема инерциальной навигации и цифрой 1-3 - подсистема оптической коррекции, цифрой 2 обозначен блок сбора информации (БСИ), цифрами 3-1, 3-2 и 3-3 обозначены управляющие вычислительные устройства, цифрой 4 - формирователь синхроимпульсов, цифрой 5 - переключатель каналов УВУ, цифрой 6 - блок контроля и управления (БКУ), цифрой 7 - исполнительные органы (ИО) объекта управления с датчиками обратной связи. Датчики 1 подключены к блоку сбора информации, входы-выходы которого подключены к входам-выходам УВУ. Выходы УВУ подключены через переключатель каналов к исполнительным органам, а выходы входящих в состав ИО датчиков обратных связей подключены к входам блока сбора информации, токовые выход и вход, выделенный на фигуре жирной линией, последовательно подключены к датчикам 1 и датчикам обратной связи, входящим в состав ИО. Выходы меток времени ФСИ подключены к входам прерывания УВУ, а его синхронизирующие выходы подключены к входам синхронизации УВУ, БСИ и БКУ. Управляющий вход ФСИ подключен к выходу переключателя каналов. На фигуре 2 приведен состав блока сбора информации. Блок содержит приемные регистры 21, входы которых являются входами блока, преобразователь «аналог-код» 22, токовый вход-выход которого является одноименным входом-выходом блока. Приемные регистры и преобразователь подключены через схемы гальванической развязки 23 к узлу связи, вход-выход которого является входом-выходом блока, подключенным к УВУ. Управляющий выход узла связи подключен к управляющему входу преобразователя. ФСИ (См. фигуру 3) содержит три генератора импульсов 31-1, 31-2 и 31-3, каждый из которых подключен к своему блоку фазирования 32-1, 32-2 и 32-3, фазирующий выход каждого из которых подключен к фазирующим входам двух других формирователей. Выходы метки времени боков подключены к мажоритарному элементу, выход которого является выходом формирователя и блока в целом. Генератор импульсов (См. фиг.4) содержит n последовательно соединенных инверторов 41, подключенных к мультиплексору 42, выход которого является выходом генератора и подключен к входу первого инвертора и входу счетчика частоты 44. Управляющий вход мультиплексора подключен к выходу счетчика кода частоты 45, инкрементный и декрементный входы которого подключены к одноименным выходам схемы сравнения 46. Первый вход схемы сравнения подключен к выходу счетчика частоты. А второй вход - к выходу регистра кода частоты 47. При этом входы счетчика кода частоты и регистра кода частоты являются управляющим входом генератора. Блок фазирования (См. фиг.5) содержит элемент И 51, первый вход которого является входом формирователя, подключенным к генератору импульсов. Выход элемента подключен к счетчику 52 и сдвиговому регистру 53. Выходы счетчика подключены к входам первого 54-1 и второго 54-2 дешифраторов. Выход первого дешифратора подключен к входу триггера останова 55, выход которого является фазирующим выходом формирователя и подключен ко второму входу элемента И и первому входу мажоритарного элемента 58, к второму и третьему входу которого подключены выходы триггеров привязки 57, входы которых являются фазирующими входами формирователя, их синхронизирующий вход объединен с первым входом элемента И. Выход второго дешифратора является выходом метки времени блока и формирователя в целом. Выход мажоритарного элемента подключен к входу триггера пуска 56, выход которого подключен к сбрасывающему входу триггера останова. Выходы нечетных и четных разрядов сдвигового регистра подключены к запускающим и сбрасывающим входам n триггеров формирователей синхроимпульсов (58-1 - 58-n), выходы которых являются синхронизирующими выходами блока и формирователя в целом. Преобразователь (См. фиг.6) содержит коммутатор 61, информационные входы которого являются входами преобразователя, выход подключен к преобразователю напряжения в частоту 62, выход которого подключен к блоку связи 63, вход-выход которого является входом-выходом преобразователя. Кроме того, преобразователь содержит источник тока 64, выход которого через последовательно включенный эталонный резистор Rэт поступает на выход для запитки внешних резисторных датчиков, а токовый вход источника является входом преобразователя для шины, приходящей от внешних датчиков. Управляющий выход блока связи подключен к управляющему входу коммутатора, а его управляющий вход является одноименным входом преобразователя. Система работает следующим образом.

После включения питания начинают работать генераторы импульсов ФСИ и через несколько периодов высокой частоты с выхода ФСИ в УВУ начинают поступать синхронно и синфазно метки времени на вход прерывания и синхроимпульсы на синхровходы УВУ и остальных модулей системы, УВУ приступают к выполнению программ управления, опрашивая через блок сбора информации внешние датчики и корректирующие подсистемы АСН, ПИН и ПОК. Результаты вычислений выдаются через переключатель каналов на ИО объекта управления, выходная информация всех каналов УВУ поступает одновременно в блок контроля и управления переключателем, в который, кроме того, поступают сигналы неисправности, вырабатываемые встроенными в каждое УВУ аппаратурными средствами контроля, например по mod3. Можно обозначить сигналы от этих средств через Нi, где i - номер УВУ(1, 2 или 3). Для логики работы переключателя все УВУ расположены по кольцу: 1, 2, 3, 1. Таким образом для УВУ3(i) УВУ2 будет иметь индекс i-1, a УВУ 1 будет иметь индекс i+1 и т.д. При обнаружении неисправности i-го УВУ переключатель подключает к выходу сигналы предыдущего по номеру, т.е. i-1 вычислителя. В случае неисправности двух вычислителей к выходу подключены сигналы третьего исправного. Таким образом, после возникновения первого отказа к выходу подключены сигналы всегда одного вычислителя, что существенно снижает вероятность отказа системы после возникновения первой неисправности.

В случае формирования сигналов неисправности трех вычислителей, что может быть следствием ограниченной достоверности работы встроенных средств контроля или схем сравнения, к выходу остается подключенным последний признанный исправным вычислитель, что исключает неопределенность в логике работы переключателя.

Логику выработки сигналов неисправности УВУ, вырабатываемых БКУ, по которым происходит переключение каналов, можно представить в виде логической формулы Обозначим:

Нi - неисправность i-го УВУ, нi - неисправность этого же вычислителя, сформированную внутренними средствами контроля,

Ci - неисправность этого же вычислителя, сформированную схемами сравнения.

Тогда Нii ∨ нi

Логику выработки сигнала неисправности, формируемого схемами сравнения, можно записать следующим образом:

сi=(иi ∧ иi+1 ∧ JИi-1 ∨ иi ∧ иi-1 ∧ иi+1) ∨ (Jиi ∧ Jиi+1 ∧ иi-1 ∨ иi ∧ J и i+1 ∧ иi-1 ∨ Jиi ∧ Jиi-1 ∧ иi+1).

Таким образом, введение переключателя с блоком контроля и управления позволяет нейтрализовать по крайней мере две неисправности в вычислительных устройствах и сохраняет вероятность работоспособности системы при трех неисправностях УВУ. Наличие в ФСИ трех генераторов импульсов и трех взаимно фазируемых блоков фазирования обеспечивает нейтрализацию как одной постоянной неисправности в ФСИ, так и нейтрализацию кратковременных отказов (сбоев) в формирователе, в которых реализована функция взаимного фазирования за 2-3 периода высокой частоты. После чего начинается формирование синхронных и синфазных меток реального времени и синхроимпульсов, обеспечивающих работу УВУ и системы в целом.

Введение перестройки частоты генераторов импульсов, входящих в состав УВУ, позволяет на каждый интервал времени установить частоту синхронизации, соответствующую текущему быстродействию цифровых узлов, что позволяет не только повысить надежность работы системы при снижении быстродействия, но и использовать возникающие запасы по быстродействию, для чего предусмотрено периодическое выполнение программ тестовых проверок УВУ, позволяющее оценить работоспособность при текущей или устанавливаемой частоте синхронизации.

Для нейтрализации параметрических уходов аналоговых узлов в блоке сбора информации в качестве основного выбран преобразователь напряжения в частоту, обладающий тем несомненным преимуществом, что зависимость точности и стабильности его работы определяется всего двумя элементами - резистором и конденсатором, выбором типов которых и предварительной их термотренировкой можно обеспечить требуемую стабильность на продолжительном интервале времени. Нестабильность работы источника тока, необходимого для запитки датчиков в предложенной системе, нейтрализуется установкой в токовую цепь высокостабильного эталонного резистора, замеряя падение напряжения, на котором определяют текущее значения тока опроса датчиков и проводят необходимый пересчет результатов замеров.

Совокупность предложенных решений в виде дополнительных блоков, организации перестройки структуры при возникновении отказов, а также нейтрализация параметрических уходов параметров как цифровых узлов, так и аналоговых позволяет существенно повысить надежность и точность работы системы управления, работающей длительное время в условиях воздействия внешних дестабилизирующих факторов, что существенно расширяет по сравнению с известными решениями диапазон применения системы для объектов различного назначения.

1. Система управления, содержащая три управляющих вычислителя с подключенными к ним через блок сбора информации датчиками, аппаратурой спутниковой навигации, подсистемой инерциальной навигации, подсистемой оптической коррекции, содержащая формирователь синхроимпульсов, отличающаяся тем, что в ее состав введены переключатель каналов вычислителей, подключенный входами к вычислителям, а выходом - к исполнительным органам с датчиками обратной связи и формирователю синхроимпульсов, блок контроля и управления, подключенный входами к выходам вычислителей и их контрольных устройств, а выходами - к управляющему входу переключателя, причем выходы датчиков и датчиков обратной связи подключены к входам блока сбора информации, токовая шина которого последовательно проходит через датчики и датчики обратной связи исполнительных органов и возвращается в блок сбора информации, входы-выходы которого подключены к вычислителям.

2. Система по п.1, отличающаяся тем, что блок сбора информации содержит приемные регистры и преобразователь информации, входы которых являются входами блока, а выходы через схемы гальванической развязки подключены к узлу связи, входы-выходы которого являются входами-выходами блока, а управляющий выход подключен к управляющему входу входящего в состав блока преобразователя «аналог-код», токовая шина которого подключена последовательно к датчикам и датчикам обратной связи, после которых возвращается на вход блока.

3. Система по п.1, отличающаяся тем, что формирователь синхроимпульсов содержит три генератора импульсов, выход каждого из которых подключен к своему блоку фазирования, фазирующий выход каждого из которых подключен к фазирующим входам двух других блоков, а выходы меток времени блоков подключены к мажоритарному элементу, выход которого является одноименным выходом формирователя, а выходы синхроимпульсов блоков являются одноименными выходами формирователя.

4. Система по п.3, отличающаяся тем, что генератор импульсов содержит n последовательно соединенных инверторов, выходы которых подключены к входам мультиплексора, выход которого является выходом генератора и подключен к входам первого инвертора и счетчика частоты, выход которого подключен к первому входу схемы сравнения, ко второму входу которой подключен выход регистра кода частоты, а инкрементный и декрементный выходы схемы сравнения подключены к одноименным входам счетчика кода частоты, выходы которого подключены к управляющим входам мультиплексора, причем входы счетчика кода частоты и регистра кода частоты являются управляющим входом генератора.

5. Система по п.3, отличающаяся тем, что блок фазирования содержит элемент И, первый вход которого является входом блока, а выход подключен к сдвиговому регистру и счетчику, выходы которого подключены к первому и второму дешифраторам, причем выход первого дешифратора подключен к запускающему входу триггера останова, выход которого является фазирующим выходом формирователя и подключен ко второму входу элемента И и первому входу мажоритарного элемента, ко второму и третьему входам которого подключены выходы триггеров привязки, входы которых являются фазирующими входами формирователя, а их синхронизирующий вход объединен с первым входом элемента И, при этом выход второго дешифратора является выходом метки времени блока, а нечетные и четные выходы сдвигового регистра подключены к запускающим и сбрасывающим входам триггеров-формирователей, выходы которых являются синхронизирующими выходами блока.

6. Система по п.2, отличающаяся тем, что преобразователь содержит коммутатор, входы которого являются входами преобразователя, а выход подключен к схеме преобразования напряжения в частоту, выход которой подключен к узлу связи, входы-выходы которого являются входами-выходами преобразователя, а управляющий выход подключен к управляющему входу коммутатора, к дополнительным входам которого подключены выводы эталонного резистора, включенного в шину источника тока, которая поступает на выход и возвращается на вход источника и после прохождения внешних датчиков.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области судовождения. Система содержит приемник (1) спутниковой навигационной системы, задатчик (2) маршрута с выходами заданного сигнала путевого угла (ПУ) и заданного угла φзд угла курса, регулятор (3) угла δзд перекладки руля, рулевой привод (4), регулятор (5) оборотов nзд гребного вала, привод (6) гребного вала, регулятор (7) оборотов nподр, подруливающего устройства, подруливающее устройство (8), блок (9) сравнения, блок (10) разностей, блок (11) коррекции законов управления угла δ перекладки руля, оборотов nзд гребного вала, оборотов nподр подруливающего устройства, блок (12) четырех секторов граничных значений углов положения вектора путевого угла (ПУ), формирователь (13) коэффициентов управления и судно (14), соединенные между собой.

Способ управления движением судна по широте и долготе позволяет управлять движением судна по заданной траектории с корректировкой скорости движения по времени. Корректировка по времени обеспечивает нахождение судна в заданной точке в заданное время.

Изобретение относится к области судостроения. Способ заключается в использовании задатчика глубины, первого фильтра оценки сигнала глубины, четвертого фильтра оценки сигнала угла дифферента и сумматора, на вход которого вводят сигналы.

Изобретение относится к системам управления высокоманевренными объектами. Система содержит датчики входной информации и аппаратуру спутниковой навигации, подключенные к управляющему вычислительному устройству (УВУ), выходы которого подключены к устройству управления исполнительными механизмами (УУИМ).

Изобретение относится к области судовождения по заданному маршруту. Предложенный способ базируется на автоматическом управлении движением судна с двумя законами управления - оптимальным (в смысле точности стабилизации судна на курсе при спокойном море) и «облегченным» (для сохранности работоспособности рулевого привода при сильном волнении на море).

Изобретение относится к технике управления подвижными объектами, например судами, работающими в неблагоприятных внешних условиях. Система содержит группу датчиков, блок сбора информации, связанный с аппаратурой спутниковой навигации и снабженный источником импульсного питания, подсистему инерциальной навигации и подсистему оптической коррекции.

Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна по заданному направлению. .

Изобретение относится к области судовождения. .

Изобретение относится к водному транспорту и может быть использовано для управления траекторией движения буксируемого судна при выполнении буксирной операции. .

Изобретение относится к области судовождения. .

Изобретение относится к области судостроения, а именно к автоматическому управлению угловым движением судна. Для отказоустойчивого умерения крена судна на подводных крыльях используют: блок датчиков угла поворота закрылков, датчик угла крена, блок дифференцирования, блок приводов закрылков, блок регуляторов, на входы которого вводят сигналы: отклонения углов закрылков и производную оценку угла крена. Также используют датчик скорости хода судна, датчик угла крена, два блока диагностики оценки угла крена и два фильтра оценки угла крена, на первые входы которых вводят сигналы: отклонения углов закрылков и скорость хода судна. Достигается точность стабилизации, исправность системы умерения качки, датчика крена и системы автоматического управления судном. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения, а именно к автоматическому управлению движением судна по заданному маршруту. Отказоустойчивая система автоматического управления движением судна содержит датчик руля, датчик угловой скорости, датчик скорости хода, датчик угла курса, задатчик угла курса, сумматор, рулевой привод. Датчик руля подключен к первому входу сумматора, ко второму входу которого подключен задатчик угла курса. Выход сумматора подключен к входу рулевого привода. Также система дополнительно имеет датчик угла курса, два фильтра оценки угла курса и два фильтра оценок угловой скорости, блок среднего значения оценки угловой скорости и блок среднего значения угла курса, два датчика поперечной скорости судна и два фильтра оценки поперечной скорости судна, блок среднего значения оценки поперечной скорости судна, датчик оборотов подруливающего устройства, регулятор, привод подруливающего устройства и датчик угловой скорости. Достигается формирование отказоустойчивого автоматического управления движением судна. 1 ил.

Изобретение относится к области судостроения, а именно к области автоматического управления движением судов. Система идентификации гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна содержит рулевой привод, датчики: угловой скорости, курса судна, угла перекладки руля, боковой скорости, скорости хода судна, углового ускорения и бокового ускорения, блок задания маневра идентификации, два блока суммирования, блок памяти, блок сравнения, десять сумматоров и десять множителей. Достигается высокая точность математической модели движения судна, высокое качество автоматического управления движением, повышенная безопасность проводки судна в узкостях. 2 ил.

Изобретение относится к области судостроения, а именно к автоматическому управлению движением корабля. Система отказоустойчивого управления движением корабля содержит блок дифференцирования, датчик руля, три датчика глубины, датчик угла дифферента, рулевой привод, задатчик глубины угла дифферента, три фильтра оценки глубины, четыре фильтра оценки угла дифферента, сумматор, рулевой привод, семь блоков диагностики, формирователь средних значений оценки глубины. Достигается повышение точности и надежности системы автоматического управления движением корабля. 3 ил.

Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна. Система определения гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна содержит задатчик идентификационных маневров управления движением судна, объект управления, а также блок формирования коэффициентов усиления в процессе идентификации гидродинамических коэффициентов судна. Блок измерения включает датчики: бокового ускорения, боковой скорости судна, продольной скорости, угловой скорости, угла перекладки руля, углового ускорения. Блок памяти содержит текущие оценки гидродинамических коэффициентов судна и элементы ковариационной матрицы. Достигается уточнение гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна, повышение качества автоматического управления движения, повышение безопасности проводки судна в узкостях, снижение нагрузки рулевого привода при сильном волнении. 3 ил.

Группа изобретений относится к области судовождения, а именно к способу управления движением судна с компенсацией медленно меняющихся внешних возмущений и системе, использующей данный способ. Для управления движением судна с компенсацией медленно меняющихся внешних возмущений используют задатчик курсового угла, приемник спутниковой навигационной системы, рулевой привод, электронную модель движения судна, регулятор-сумматор, интегратор, функциональный преобразователь, датчики угловых ускорений и угловых скоростей, судовой измеритель скорости, судовой многолучевой эхолот, электронную картографическую навигационную информационную систему. Получают управляющий сигнал на вход рулевого привода, используя следующие сигналы: заданного курса и оценки угла курса, невязки, угла перекладки руля, курса с приемника спутниковой навигационной системы. Достигается повышение точности управления движением судна по заданной траектории. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.
Наверх