Очувствленный дистанционный копирующий манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (11) 481418

k.---»-==::,,........,, (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 1.06.73 (21) 1935045/25-8 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано -" 08. 5Бюллетень № 31 (45) Дата опубликования описания 25.11.75 (51) М. Кл.

В 25 3/04

Гасударственный камитет

Совета Министра: СССР вв делам изабретений

H Открытий (53) УДК

62 1. 82 8 (088. 8) (72) Авторы изобретения

В. А. Васильев, К. И. Кузьмин, 10. И. Черваков, В. В. Шабаршов и А. Н. Ядыкин (71) Заявитель

{ 54) ОЧУВСТВЛЕННЬЗЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ КО(1ИРУ10ЩИЙ

М А НИ П УЛЯ ТОР

Известны очувствепные дистанционные копирующие манипуляторы, суставы исполнительных органов {ИО) которых содержат приводы, упругие элементы, датчики углов и усилий. б

Исполнительные органы известных манипуляторов имеют сложную конструкцию, так как их суставы включают в себя, наряцу с приводами и датчиками углов, упругие элементы, цатчики их деформации 1О и цемпферы. Кроме того, вслецствие трения в суставах, цеформация упругих элементов и сигналы датчиков этой деформации не соответствуют цействуюшим нагруз» кам, что вецет к снижению точности воснроизвецения усилия нагрузки ИО на руке оператора манипулятора.

Белью изобретения является упрощение конструкции ИО манипулятора и увеличение точности очувствления.

Для этого в црецлагаемом манипуляторе ИО соединен с основанием манипулятора упругими элементами с цатчиками их деформации и демпферами, а выходы 2о цатчиков соецинены с соответствующими

1 входами вычислительного устройства.

На чертеже цана функциональная схема очувствленного цистанционного копирующего манипулятора, гце 1 - упругий элемент, 2 — цемпфер, 3 — датчик цеформации упругого элемента, 4 — вычисли тельное устройство (ВУ), 5 - датчик угла сустава задакчпего органа {,30), 6— датчик момента сустава 30, 7 — привод сустава 30, 8 — цатчик угла сустава ИО, 9 — привод сустава ИО.

Исполнительный орган манипулятора, соцержаший в суставах приводы 9 и датчики углов 8, являющиеся датчиками обратной связи следящей системы по положению, соединен с основанием манипулятора упругими элементами 1 с датчиками

3 их деформации и демпферами 2. Выхоцы датчиков деформации упругих элементов соединены со входами ВУ 4, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 30. Суставы ЗО содержат приводы 7, датчики .б ыомннтов, яв. ляющиеся датчиками обратной связи в ка.нале очувствления, и цатчики 5 углов, причем выходы последних связаны со входами приводов 9 соответствующих суставов

ИО.

Произвольно направленные усилия, действующие на ИО, деформируют упругие элементы 1, связывающие ИО с Основанием манипулятора. Сигналы датчиков 3 деформации упругих элементов 1 поступают на

ВУ 4, которое формирует напряжения, пропорциональные усилням в каждом из суставов ИО. Напряжения поступают на приводы

7 соответствующих суставов ЗО, Привод каждого сустава отрабатывает поступающее напряжение до тех пор, пока оно не сравняется с сигналом датчика 6 момента соответствующего сустава, и создает тем самым усилие на руке оператора, пропорциональное усилию в соответствукпцем суставе ИО. Изменение положения звеньев 30 измеряется датчиками 5 углов, сигналы с которых поступают на входы соответствую— ших приводов 8 ИО. Привод 9 отрабатывает поступак щий сигнал датчика 8 угла соответствующего сустава ИО.

Предмет изобретения

Очувствленный дистанционный копирующий манипулятор, содержащий задающий и исполнительный органы, упругие элементы, датчики их деформации, датчики положения, я приводы суставов, вычислительное устройство, со входами которого соединены входы датчиков положения исполнительного органа, а с выходами — соответствующие приводы задающего органа, о т л и ч а к

f5 ш и и с я тем, что, с целью увеличения точности очувствлепия и упрощения конструкции исполнительного органа, последний соединен с основанием манипулятора упругими элементами с датчиками их це20 формации и демпферами, причем выходы датчиков соединены с соответствующими входами вычислительного устройства, 481418

Сос гавитель А.АРапов

РедактоР Ц,Дибобео ТехРед И.КаРандашовЖоРРектоР /Т.ВРаинина

Заказ Я Я

Изд. NТираж 966

Подписное

ННИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35 Раушская наб., д. 4/5

ППП „Патент" Москва, Г-59, Бережковская наб., 24