Манипулятор

 

О П И С А Н И Е 34498!

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 17.11.19?0 (№ 1404767/25-8) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 14.V11.1972. Бюллетень ¹ 22

Дата опубликования описания 02Х111.1972

М. Кл. В 25j 3/00

Комитет по делам иаобретении и открытий при Совете Министров

СССР

Ъ ДК 621.7.077(088.8) Авторы изобретения А;: В. Скаргин, Н. Д. Вазем, С. А. Игнатенко и Н. Г. Валиулин

Заявитель

МАНИ ПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения и может применяться для введения во внутренние полости устр,)йств или живых организмов различных инструментов и манипулирования ими.

Известно устройство для перемещения насадки гидромонитора, основанное на применении универсального шарнира и содержащее два фланца, соединенные между собой гибкими тягами, Оба фланца крепятся на концах несущей жесткой неуправляемой извне конструкции, относительно которой и изменяются положения фланцев.

Недостатком известного устройства является то, что управляемым является лишь его концевой рабочий фланец. Причем рабочий фланец обладает лишь двумя степенями свободы, что ограничивает область его применения.

С целью обеспечения возможности ввода в протяженные искривленные полости, каждый из универсальных шарниров предлагаемого манипулятора выполнен в виде двух фланцев, соединенных гибкими тягами, причем каждый последующий шарнир охватывает предыдущие, а его тяги свободно проходят через отверстия во фланцах охватываемых шарниров.

На фиг. 1 схематично показан предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 — то же, в аксонометрии.

Манипулятор включает набор универсалЬных шарниров, каждый из которых содержит по два фланца 1 и не менее трех тяг 2.

Все фланцы универсальных шарниров по5 мещены в эластичную оболочку 3. Для прохожения тяг 2 охватывающих шарниров через фланцы 1 охватываемых шарниров в них имеются отверстия 4, Манипулятор .работает следующим обра10 зом

При производстве какой-нибудь манипуляции с участком управления фланцы 1 универсальных шарниров меняют свое взаимное расположение. Вторые фланцы (рабочего

15 участка) повторяют положения первых, т. е. рабочий участок воспроизводит пространственную форму участка управления.

20 Предмет изобретения

Манипулятор, снабженный универсальными шарнирами, отлпчаюататя тем, что, с целью обеспечения возможности ввода его в протяженные искривленные полости, каждый из универсальных шарниров выполнен в виде двуx фланцев, соединенных гибкими тягами, причем каждый последующий шарнир охватывает предыдущие, a ere тяги свободно

3р проходят через отверстия BQ фланцах охватываемых шарниров.

344981

Составитель М. Пуряев

Техред T. Ускова

Корректор О. Тн)рина

Редактор Е. Братчикова

Заказ 2291/17 Изд. № 1014 Тираж 406 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2