Схват задающего органа манипулятора

 

26804

ОПИСАНИЕ «»4

Союз Советских

Социалистимеских

Республик

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свндетсльства— (22) Заявлено 24.10.72 (21) 1839521 25-8 (51) М. Кл. В 25j 13/02 с присоединением заявки №вЂ”

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (32) Приоритет—

Опубликовано 05.05.74. Бюллетень № 17

Дата опубликования описания 22.!1.74 (53) УДК 62-514 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. А. Васильев, В. В. Шабаршов и А. H. Ядыкин (71) Заявитель (54) СХВАТ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторным устройствам и может быть использовано при создании задающего органа (ЗО) дистанционного копирующего манипулятора.

Известны схваты задающих органов манипуляторов, содержащие корпус и соединенные между собой цилиндрическим шарниром губки, в которых одна из губок выполнена с полостью под большой палец руки, а другая— с полостью под пястные пальцы руки.

Предлагаемый схват отличается от известных тем, что губка, выполненная с полостью под большой палец руки, соединена с корпусом схвата цилиндрическим шарниром, расположение оси которого в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья в руке, а губка, выполненная с полостью под пястные пальцы руки, соединена с корпусом механической передачей, например, зубчатой планетарной, в которой неподвижное солнечное колесо совпадает с осью, соединяющей губку с корпусом, водилом ягляется губка с полостью под большой палец, а сателлит зацеплен с зубчатым колесом, кестко установленным на губке с полостью под пястные пальцы соосно с шарниром, соединяющим губки.

Такое выполнение схвата повышает точность манипулирования..На чертеже изображена кннематнческая схема предлагаемого схвата.

Корпус 1 соединен цилиндрическим шарниром 2 с губкой 8, выполненной с полостью под

5 большой палец руки. Расположение оси шарнира 2 в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья в руке. Губка 8 соединена с губкой 4, выполненной с полостью под пястные пальцы руки, 1О цилиндрическим шарниром б, а корпус 1 соединен с губкой 4 механической передачей б— зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са15 теллит зацепляется с колесом, закрепленным на губке с полостью под пястные пальцы.

Схват работает следующим образом.

Рука оператора помещается в схват так, что пястные пальцы руки размещаются в полости губки 4, а оольшой палец — в полости губки

8. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарнн25 ра 2. При сжатии или разжатии схвата губка

8 поворачивается относительно корпуса I вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 8 вокруг оси шарнира б.

Благодаря тому, что корпус 1 соединен с губ30 кой 4 механической передачей б, губка 8 по426804

Составитель В. Илларионова

Техред Г. Васильева Корректор И. Симкина

Редактор И. Бродская

Заказ 1665/522 Изд. № 839 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» ворачивается относительно корпуса 1 на угол, вдвое меньший, чем угол поворота губки 4 относительно губки 3, и губки поворачиваются в противоположные стороны.

Такая конструкция схвата обеспечивает не- 5 подвижность корпуса 1, с которым связаны остальные звенья 30, при сжатии или разжатии губок 8 и 4 схвата. Следовательно, взаимное расположение объекта манипулирования, захватываемого предмета и исполнительного ip органа манипулятора не изменяется, так как его звенья, копирующие положение звеньев 30 в пространстве (кроме схвата), остаются неподвижными. Таким образом, точность манипулирования повышается.

Предмет изоб ретения

Схват задающего огана манипулятора, выполненный в виде связанных с корпусом двух губок, одна из которых имеет полость под большои палец, а другая — полость под пястпые пальцы и которые соединены цилиндрическим шарниром, совпадающим с осью поворота пястных пальцев руки оператора в их сочленении с пястью, отлича ощийся тем, что, с целью повышения точности манипулирования

1 губка с полостью под большой палец соединена с корпусом цилиндрическим шарниром. расположение оси которого в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья руки оператора, а губка с полостью под пястные пальцы соединена с корпусом механической передачей, например зубчатой планетарной, в которой неподвижное солнечное колесо совпадает с осью, соединяющей губку с корпусом, водилом является губка с полостью под большой палец, а сателлит зацеплен с зубчатым колесом, жестко установленным на губке с полостью под пястные пальцы соосно с шарниром, соединяющим губки.