Устройство для управления манипулятором

 

О П И С А Н И Е п) 4464I4

ИЗО6РЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сова Советскик

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 03.07.72 (21) 1804654/25-8 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 15.10,74. Бюллетень ¹ 38

Дата опубликования описания 14.05.75 (51) М. Кл. В 25j 13, 02

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-521 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Л. Жавнер и С. М. Пасова

Ленинградский технологический институт холодильной промышленности (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к механизмам управления манипуляторами.

Известны устройства для управления манипулятором, выполненные в виде шарнирно соединенных звеньев.

В предлагаемом устройстве с целью ограничения угла между звеньями на шарнирах, связывающих эти звенья, установлены блоки равного диаметра, через которые в одном направлении запасован гибкий элемент, одним концом жестко закрепленный на первом звене, а другим концом соединен со вторым звеном с помощью пружины через ограничитель хода, взаимодействующий с упором, установленным на этом звене.

На чертеже изображено предлагаемое устэойство.

Оно состоит из шарнирно сочлененных звеньев 1 — 4. Звено 4 является неподвижным основанием. Датчики угловых положений звеньев так же, как и манипулятор с системой управления, которым управляют рукояткой, на чертеже не показаны.

На шарнирах соединения звеньев установлены направляющие блоки 5 — 7 равного диаметра. Трос 8 крепится на звене 1 и последовательно огибает направляющие блоки 5 — 7 в одном направлении и прикрепляется к пружине 9, закрепленной на звене 4. На тросе 8 укреплен ограничитель 10 хода, а на звене 4 установлен упор 11. Звенья 1 и 4 расположены под максимально возможным углом.

Работу устройства для управления манипулятором рассмотрим на примерах.

Пусть звенья 2 и 3 неподвижны, тогда звено 1 может поворачиваться только по часовой стрелке, в сторону уменьшения угла между звеньями 1 и 4, и при этом происходит отход ограничителя 10 от упора 11. Если теперь ру1о коятка управления получит такое движение, что угол между звеньями 2 и 3 будет постоянным, а звено 3 будет вращаться по часовой стрелке, то произойдет уменьшение угла между звеньями 1 и 4. Избыток троса позволит

15 звену 1 повернуться против часовой стрелки из-за того, что трос 8 уменьшил угол обхвата блока 7. Однако при равенстве диаметров блоков 5 и 7 величина поворота не превышает величины уменьшения yr.ïà между

20 звеньями 1 и 4, то есть и в этом случае угол между ними не превышает заданной величины.

Аналогичные результаты получают при рассмотрении относительного движения звеньев

25 2 и 3 или совместного произвольного движения всех звеньев рукоятки.

Предмет изобретения

Устройство для управления манипулятором, ЗО выполненное в виде шарнирно соединенных

446414

Составители В. Илларионова

Техред М. Семенов

Редактор Н. Аносова

Корректор Л, Брахнина

Заказ 1104/8 Изд. № 1225 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, OK-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 звеньев, отличающееся тем, что, с целью ограничения угла между звеньями, на шарнирах, связывающих эти звенья, установлены блоки равного диаметра, через которые в одном направлении запасован гибкий элемент, одним концом жестко закрепленный на первом звене, а другим концом соединен со вторым звеном с помощью пружины через ограничитель хода, взаимодействующий с упором, уста5 новленным на этом звене.