Схват задающего органа манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

«» 498I55

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 12.07.74 (21) 2042282/25-8 (51) М.1 л, В 25 J 13/02 с присоединением заявки—

Государственный комитет

Совета Министров СССР (23) Приоритет— (53) УДК 62-229.72 (088.8) (43) Опубликовано 05.01.76. Бюллетень Ке1 (45) Дата опубликования описания 06.04.76 по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Е. П. Политов, И. Н. Фетисов, В. В. Шабаршов и А. Н. Ядыкин (71) Заявитель (54) СХВАТ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторным устройствам и может быть использовано при создании задающих устройств.

Известен схват задающего органа манипулятора, содержащий подвижную и непо- 5 движную губки, соединенные шарнирно.

Недостатком известного устройства является малая точность манипулирования и неудобство работы со схватом, например, при включении электроинструмента. Для того, И чтобы нажать выключатель оператору необходимо освободить руку от схвата, прн этом изменяется ориентировка и направление прикладываемого усилия.

Предложенный схват не имеет этих недостатков. Это достигается за счет того, что на схвате смонтировано устройство дистанционного включения исполнительного органа манипулятора, например, электроинструмента, выполненное в виде подпружиненных контактов, связанных один с подвижной, а другой с неподвижной губками. Изобретение поясняется чертежом, где изображена кинематическая схема схвата задающего органа очувствленного дистанционного манипулятора. Подвижная губка 1 соединена последовательно через подпружиненный контакт

2, пружину 8, необратимый редуктор 4 и привод 5 с неподвижной губкой б, а датчик момента 7 соединен с пружиной 8. Подвижная губка,1 и пружпна 8 связаны с неподвижной губкой б соосными цилиндрическими шарнирами 8, 9 соответственно.

Схват работает следующим образом.

Оператор, поворачивая вокруг оси цилиндрического шарнира 8 подвижную губку 1, управляет положением губок схвата исполнительного органа. Возникающая на губках схвата исполнительного органа нагрузка отрабатывается приводом 5 схвата задающего органа, который через необратимый редуктор

4 закручивает пружину 8. Усилие закрутки пружины 8 пропорционально нагрузке на исполнительный орган передается на руку оператора. Оператор при этом испытывает отраженную нагрузку. Датчик момента 7 измеряет величину деформации пружины 8 н является датчиком обратной связи системы отражения нагрузки. При работе с инструментом для его включения оператор поворачивает вокруг оси цилиндрического шарнира

9 подвижную губку 1 относительно оси шарниров 8, 9 и, так как жесткость пружины подпружиненного контакта 2 выбрана меньше жесткости пружины 8, замыкается подпружиненный контакт 2 и включается инструмент. Дальнейшее перемещение подвижной губки 1 относительно неподвижной губки б вокруг оси цилиндрического шарнира 8, соосного с шарниром 9, затруднено, так как

498155

Составитель А. Горбаченко

Техред Е. Подурушина Корректор В. Гутман

Редактор М. Васильева

Заказ 239/449 Изд № 196 Тираж !067 Под.шспое

ЦНИИПИ Госчдарственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Моск=.ý, 7К-,35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» губки схвата исполнительI ого органа не могут перемещаться с закрепленным на них инструментом, при этом привод а отрабатывает максимальный отраженный сигнал, и оператор испытывает сопротивление полностью закрученной пружины 8. Установка в схвате подпружиненного контакта 2 не влияет на нормальную работу манипулятора без инструмента, так как перемещение подпружинен ного контакта 2 и жесткость его пружины достаточно малы.

Формула изооретения

1. Схват задающего органа манипулятора, содержащий подвижную и неподвижную гуоки, соединенные между собой цилиндрическим шарниром, отличаюшийся тем, что, с целью повышения точности манипулирования и удобства работы оператора со схватом, в нем смонтировано устройство дистанционного включения исполнительного органа манипулятора.

10 2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что устройство дистанционного включения выполнено в виде подпружиненных контактов, связан ных один с подвижной, а другой — с неподвижнойй губ ка м и.