Переключатель
4 (ii) 4274l3
4t Yi w ю i e! м > с;. } ь а l A D A
ОПИСАН ИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 04.05.72 (21) 1781801/25-8 с присоединением заявки № (32) Приоритет
Опубликовано 05.05.74. Бюллетень № 17
Дата опубликования описания 10.11.74 (51) М. Кл. Н Oih 25/00
В 25j 13/02
Государственный комитет
Совета Министров СССР оо делам изобретений н открытий (53) УДК 62-521(088.8) (72) Авторы изобретения
В. Д. Абезгауз, И. Д. Кочетов, В. И. Павлов, Г. C. Перекаль"кий и Ю С. Сурин
Всесоюзный научно-исследовательский институт по монтажным и специальным строительным работам (71) Заявитель (54) ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ
Изобретение относится к машиностроению.
Известны переключатели для управления, например, манипуляторами, установленный в корпусе подвижный рычаг которых снабжен рабочим звеном, взаимодействующим с микропереключателями через промежуточные элементы.
Предлагаемый переключатель отличается от известных тем, что промежуточные элементы выполнены в виде рычагов, несуших по два ролика, нижние из которых подпружинены к корпусу охватывающей их замкнутой пружиной, а верхние расположены во впадинах рабочего звена, представляющего собой, например, четырехконечную звездочку с оптимальным углом между смежными гранями 135 .
На фиг. 1 показан предлагаемый переключатель, общий вид; на фиг. 2 — разрез по
А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — схема работы переключателя в системе управления манипулятором; на фиг. 4 — схема переключателя в исходном положении; на фиг. 5 — то же, в положении «Включено вверх»; на фиг. 6— то же, в положении «Включено вправо»; на фиг. 7 — то же, в положении «Включено вверх — вправо».
Переключатель состоит из корпуса 1 с крышкой 2, в котором размещен подвижный рычаг 3 с жестко закрепленным на нем рабочим звеном в виде звездочки 4, расположенной между рычагами 5 — 8, смонтированными попарно на осях 9 и 10 в корпусе 1. На рычагах 5 — 8 жестко установлены кронштейны
5 11, в каждом из которых на оси 12 закреплены ролики 13, взаимодействующие со звездочкой 4. На осях 12 также закреплены ролики 14, с помощью которых и замкнутой пружины 15 рычаги 5 — 8 подпружинены к
10 жестко установленному цилиндру 16, являющемуся частью корпуса 1. Направляющими для роликов 13 служат грани звездочки 4.
Для обеспечения постоянного усилия, необходимого для перемещения рычага 3 и оди15 иаковой величины его перемещения, звездочка выполнена четырехконечной с оптимальным углом 135 между смежными гранями.
Крышка 2 имеет в центре круглое отверстие
17, обеспечивающее кольцевой зазор между
2о звездочкой 4 и крышкой 2, равный величине хода рычага 3.
Справа и слева от осей 9 и 10 на расстоянии, равном длине рычагов 5 — 8, в корпусе 1 установлены микропереключатели 18 — 21.
25 Переключатель работает следующим образом.
Для управления манипулятором, например одним из его сферических шарниров 22, в кинематическую схему управления включают
30 два гидроцилиндра 23 и 24, соединенные с
427413 напорной магистралью через золотники 25 и 26 с электромагнитами 27 — 30, каждый из которых подключен к микропереключателям
18 — 21 устройства.
В исходном положении замкнутая пружина
15 поджимает ролики 14 к цилиндру 16 корпуса 1, а ролики 13 удерживают рычаг 3 со звездочкой 4 в исходном положении. Усилие пружины 15 выбирается в зависимости от допустимой нагрузки на подвижный рычаг
3. В этом положении поводки 5 — 8 удалены от всех микропереключателей 18 — 21 (фиг.4).
Электромагниты 27 — 30 золотников 25 и 26 обесточены, гидроцилиндры 23 и 24 закрыты (фиг. 3).
При подаче команды, например, «подьем» рычаг 3 со звездочкой 4 перемещают вверх по вертикали до упора в крышку 2 (фиг. 5).
При этом ролики 14 на рычагах 7 и 8 прижаты к цилиндру 16, а ролики 13, расположенные на этих же рычагах, остаются в исходном положении. Рычаги 5 и 6 с роликами 13 и 14 повернутся относительно оси 9 и замкнут микропереключатели 18 и 19.
Поданное напряжение на электромагниты
27 и 29 золотников 25 и 26 вызовет соединение напорной магистрали с нижними полостями гидроцилиндров 23, 24, а сливной магистрали — с их верхними полостями, при этом шарнир 22 повернется вверх (фиг. 3).
Для подачи команды «опускание» аналогичным образом перемещают рычаг 3 со звездочкой 4 вниз по вертикали.
При подаче команды «поворот вправо» (фиг. 6) рычаг 3 со звездочкой 4 перемещают вправо по горизонтали до упора в крышку 2, ролики 14 на рычагах 5 и 8 остаются прижатыми к цилиндру 16, а рычаги 6 и 7 соотвегственно повернутся относительно осей 9 и
10 и замкнут конечные выключатели 19 и 20.
Поданное напряжение на электромагниты 27 и 30 золотников 25 и 26 вызовет соединение напорной магистрали с нижней полостью гидроцилиндра 23 и с верхней полостью гидроцилиндра 24, а сливной магистрали — с верхней полостью гидроцилиндра 23 и нижней полостью гидроцилиндра 24, при этом шарнир 22 повернется вправо.
Таким образом, переключатель обеспечивает четыре основных команды («вверх— подъем», «вниз — опускание», «поворот влево» и «поворот вправо») и четыре дополнительных команды («вверх — вправо», «вверх — влево», «вниз — вправо», «вниз— влево»). Эти дополнительные команды осуществляют перемещение шарнира 22 по осям, повернутым относительно вертикальной и горизонтальной осей на угол 45 .
При подаче дополнительной команды, например, «вверх — вправо» рычаг 3 со звездочкой 4 перемещают в заданном направле10
60 нии до упора в крышку 2 (фиг. 7). При этом ролики 14 на рычаге 8 прижаты к цилиндру
16 корпуса 1, а ролик 13 остается в исходном положении.
Ролики 13 на рычагах 5 и 7 за счет граней звездочки, расположенных под углом 135, соответственно переместятся на половину хода звездочки 4.
Таким образом, деформация пружины 15, следовательно, и усилие на рычаге остаатся постоянным как для основных, так и для дополнительных команд. В результате симметричного расположения направляющих на звездочке 4 и одинакового усилия обеспечивается надежность напряжения подачи команд.
Поданное напряжение на электромагнит 27 золотника 25 вызовет соединение напорной магистрали с нижней полостью цилиндра 23, а сливной магистрали с его верхней полостью, цилиндр 24 остается закрытым, а шарнир 22 повернется вправо.
При подаче команды, например, «вниз— влево» замыкается конечный выключатель
21 и напорная магистраль соединяется с верхней полостью цилиндра 23, а сливная— с его нижней полостью.
Переключатель предусматривает быстрый переход на смежные команды, минуя нулевое положение рабочего звена, для чего рычаг перемещают в радиальном направлении в пределах круглого отверстия в крышке 2, при этом происходит изменение комбинаций замыкаемых микропереключателей. Возврат рабочего звена в нулевое положение, следовательно, и прерывание команды осуществляется автоматически одновременно со снятием действующего на рычаг усилия, которое задается с учетом наименьшей утомляемости оператора, обеспечивая надежность управления за счет подбора пружины 15 по жесткости и длине.
Предмет изобретения
Переключатель для управления, например, манипулятором, установленный в корпусе подвижный рычаг которого снабжен рабочим звеном, взаимодействующим с микропереключателями через промежуточные элементы, отличающийся тем, что, с целью повышения маневренности и надежности, промежуточные элементы выполнены в виде рычагов, несущих по два ролика, нижние из которых подпружинены к корпусу охватывающей их замкнутой пружиной, а верхние расположены во впадинах рабочего звена, представляющего собой, например, четырехконечную звездочку с оптимальным углом между смежными гранями 135 C.
427413
Фиг 7
Редактор И. Бродская
Корректор Н. Учакина
Заказ 2796/3 Изд. № 914 Тираж 760 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2
Составитель В. Тупицына
Техред Л. Богданова
1а
9uz. 6
