Устройство управления для систем переменной структуры

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалйстических

Республик (i t)(489077 (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено, 16.03.73.(21) 1893946/18-24 с присоединением заявки №(23) ПриоритетОпубликовано 25. 10.75,Бюллетен ь № 39

Дата опубликования описания 20.G1.76 (51) М. Кл.боЯ 13102

Гооудерстееиимй комитет

Вовета Мииистрое СССР оо делам изооретеиий и открмтий (ЬЗ} УДК! 62-50 (088.8 } (72) Авторы изобретения

Q. 3. Гении, Л. М, Коэиоров и Ю. И. Купервассер (71) Заявитель (54} УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ

ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРЫ

Изобретение относится к автоматике и может быть применено в системах автоматического управления.

Известны устройства управления для системы переменной структуры, содержашие перекг.очаюший блок, управляюший вход которого подключен к выходу формирователя функции переключения, входы которого, соответственно, подключены к выходам блока сравнения, датчика промежуточных координат и фильтра, сумматор, связанный через фильтр с исполнительным блоком, датчик текуших значений ограничиваемой координаты и задатчик предельных значений ограничиваемой координаты.

Цель изобретения - повышение падеж ности устройства. Достигается это тем, что в нем задатчик предельных значений ограничиваемой координаты подключен к сигнальному входу логического переключаюшего блока, а выход датчика текуших значений ограничиваемой координаты - к соответствуюшему входу сумматора.

На фиг. 1 дана блок-схема системы переменной структуры с предлагаемым уст ройством управления; на фиг. 2 - управляюшее устройство.

Система состоит иэ управляюшего уст ройства 1 и неизменчемой части 2, вклюЬ чаюшей исполнительный блок 3 и объект 4.

На блок сравнения 5 поступают задаюшев воздействие g и регулируемая координата Я и формируется рассогласование

$*f-Õ. Формирователь функции переключен ния 6 связан по входу с блоком сравнения 5, датчиком 7 промежуточных координат ф и Хс соответственно исполнительного блока 3 и объекта 4, а по выходу - с управляюшим входом логического

15 переключаюшего блока 8. Сигнальные вхо ды логического переключакмиего блока сва заны с датчиком 9 предельных верхнего и и нижнего 3 значений ограничиваемой координаты, а выходы - с выход20 ным сумматором 10, на который подан также выходкой сигнал X датчика 11 текуших значений ограничиваемой координаты Я . Выходом управляюшего устройства 1 является выходной сигнал фильт25 ра 12, связанного по входу с выходным

4890 77 сумматором 1.0. цепь обратной связи об» рязуется" пуррем подачи вь1хсднсгс сигна-. ле фр у»» ðó 1 2 це фс « ми ъове "»ль

Йуькции переключения 6. выхсднои сигнал которого обозначен через,Я „".:.û õîïïoé сигнал сумматоре 1О- через,P детчии:" оме )wó. ò с коорд гче » 7 » ч»» » p правлаюшее устройство выполнено на дв,тх у нлчтрлях 1 3 1 4 дисдщ и- эле» еп тех 15--18, конденсаторе 19 и резисторах И

2О-28 и включает датчики 5, 7, 11 и задетчик 9.

Логический переключающий блок 8 представляет диодный ключевой элемент 27„составленный из четырех диодов 15-18 и двух.15

1 резисторов 21, 22. Фсрмироветеш фуьции переключения 28 выполнен не усилителе 13 и резисторах 23 - 25. сумматор и фильтр реализованы на одном усилителе 14, схваченном сбретной связью. Не вход этсгс уси-!® лителя через конденсатор 19 и резистор 26 поданы выходные сигналы логического переключегнцегс блока 8 и через резистор 20 датчика текущих значений ограничиваемой координаты. 25

;Устройство управления работает следующим обрезом. При отсутствии всэмушений, и управляющего воздействия jf м О в контуре, замыкаемом цепью отрицательной обратной связи с выхода усилителя 14 на входЭО усилителя 13, сушествует скользящий режим, в результате которого сигнал не входе усилителя 14 переключается с Е на

Z и обратно, а сигналы У и g на выходах усилителей 13 и 14 пректичес ки равны нулю за счет емкостнсй и глубоzoA отрицательной обратной связи(/=Д=ф

При малых возмушеникх, приводящих к изменению суммарного сигнала

Д= -ь Я со скоростью, меньшей предель- О

ВоА Б системе поддерживается сксльзяший .режим, при котором выход формирователч с функций переключания поддерживается равным нулю, и, поскольку Д "3- У выходной сигнал У формируется равным сигналу Д . Предельная скорость определяется значениями 2 Е и паре» ме грами фильтре.

При зедании больших возмущений сигнал сохраняет некоторое время один знак, системе переходит в режим ограничения координаты Ж на исполнительный блок 3 поступает сигнал, пропорциональный рассогласованию между предельным и текущим значениями ограничиваемой координаты.

Поскольку си;-нал У обнуляется исполнительным блоком 3, то текущее значение ограничиваемой координаты становится рав.ным предельному. Отработка ошибки по регулируемой координате. приводит к уменьшению 8, изменению знаками на противоположный и восстановлению скользяшего режиме, Предмет изобретения

Устройство управления для систем переменчой структуры, содержащее переключающий блок, управляющий вход которого подключен к выходу формирователя функции переключения, входы которого, соответственно, подключены к выходам блока сравнения, датчика промежуточных координат и фильтра, сумматор, связанный через фильтр с исполнительным блоком, датчик текущих значений ограничиваемой координаты и задатчик предельньфс значений ограничиваемой координаты, о,т-л и ч а юш е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, в нем задатчик предельных значений-ограничиваемой координаты подключен к сигнальному входу логического переключающего блока, а выход датчика текущих значений ограничиваемой координаты подключен к соответствующему входу сумматора.

Редактор Е. Гончар

Составитель 3. Митрошин

Техред Я. Пикови Корректор И. Гоксич

Заказ 1155 Тираж 869 Подписное

UiÛÈÃ!È Госчдарственното комитета Совета Министров СССР по делам изоПротений и открытий

11ЭО35, Москва, Ж35«Раушскаа наб., д.4/5

Филиал ППП " Патент-", г, У»дород, ул. Ги.арина, 101