Система автоматического управления

 

О П И C А Н И Е! ((0 52I55l ьоюз советских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Р

Г (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02.07.74 (21) 2040762/24 (5l) М. Кл,2 6 05В 13/02 с присоединением заявки № 2040427/24

Государственный комитет

Совета министров СССР ло делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15.07.76, Бюллетень № 26

Дата опубликования описания 06.08.76 (53) УДК 62-50(088.8) (72) Автор изобретения

В, Л. Морачевский (71) Заявитель (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Предлагаемая система относится к ооласти автоматического регулирования и измерения.

Извест|ны системы автоматичеакого регул ирования, содержащие блок рассогласования, усилитель, интегратор, бло к обратной связи, ко|имутатор, блок уставок, привод и о бъект (1).

Из известных систем автоматического управления наиболее близкой к предложенной по своей технической сущности является система, содержащая блок сравнения, выход которого непосредственно и через управляемый интегратор соединен с соответствующими входами усилителя, выход которого через привод соединен со входом объекта, выход которого через блок обратной связи подключен ко второму входу блока сравнения (2).

В таких системах повышение статической точности сопровождается ухудшением ди намической то чности системы и осуществляется в узиих пределах регулирования.

Для повышения статической точности в предложенной системе установлены датчик скорости регулируемой координаты, пороговое устройст|во и логический блок, причем выход объекта через датчик скорости регулируемой координаты и пороговое устройство соединен с первым входом логического блока, второй вход которого соединен с выходом блока сравнения, а выход логического блока соединен с управляющим входом управляемого и нтепратор а.

На чертеже представлена блок-схема системы автоматического управления.

Система содержит блок сравнения 1, усилитель 2, привод 3, объект 4, блок 5 обратной связи, датчик 6 скорости регулируемой координаты, пороговое устройство 7, логический блок 8, управляемый интегратор 9.

10 система работает следующим образом.

На вход блока сравнения 1 поступает сигнал Х,„который сравнивается с сигналом Хо обратной связи, поступающим с выхода объекта регулирования через блок 5 обратной

15 связи. Пр(и наличии разности между этими си DH аланами выр а батыв ается сигнал р ассогл асования е, который преобразуется в согласующем усилителе 2 в си пиал Y и посту пает на вход привода 3.

20 На выходе объекта 4 развивается усилие Р, которое воздействует на объект, преодолевая инерционное сопротивление и нагрузку Р„ (где Є— приведенная к выходу системы статическая нагрузка). Выходной сигнал Х,|, 25 системы преобразуется в блоке 5 обратной связи в сигнал Хо.

Сигнал Х„,, с выхода датчи ка скорости регулируемой координаты поступает на вход поро гового устройства 7, которое вырабатывает

ЗО сигнал отсутствия скорости регулируемой ко521551

Формула изобретения

Составитель 10. Гладков

Техред 1й. Семенов

Корректоры: В.,цод и А. Николаева

Редактор Н. Коган

Заказ 1792/1 Изд. № 1547 Тираж 1029 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 ординаты, если текущее значение скорости регулируемой координаты не превышает не котороН пороговои Величины — Остато -!Ной скорости

Лвых р На ВХОД ЛОГИЧЕСКОГО ОЛОКа 8 ПОСТ дают сигналы о наличии (или отсутстви и) сигна- 5 ла рассогласования и о наличи и (или отсутствии) сигнала скорости регулируемой координаты. На выходе логического блока В соответствии с алгоритмом его ра боты S= s /, U вырабатывается сигнал управления S, который по- 10 дается на управлякощий вход управляемого интегратора 9, Управляемый интегратор формирует компенсирующий сигнал в„в виде интеграла от функции, зависящей от сигнала рассогласования в. Процесс интегрирования 15 начинается только при наличиями управляющего сигнала S.

Ком пенсирующ ий сигнал ен поступает на второй вход усилителя 2 и обеспечивает компенсацию статических погрешностей, вызван- 20 ных наличием нагрузки Р„. Поскольку статическое состояние нагруженного контура системы с обрат ной связью характеризуется в общем случае равенством нулю всех производных от регулируемой коорддинаты и пали- 25 чием сигнала рассогласования, то с достa;oчной точностью выпол нение условия равенства нулю скорости регулируемой координаты и наличия сигнала рассогласования может служить основанием формирования сипнала Ь, 30 свидетельствующего о наличии стати-.åàHoIt погрешности в системе. В тех случаях, когда реальная система не имеет состояния полной неподвижности (имеется остаточная скорость), основанием для формирования сигнала S может быть наличие рассогласования и скорости регулируемой координаты, не превышающей некоторого максимального значения остаточной скорости Хвы,, Система автоматического управления, содержащая блок сравнения, выход которого непосредственно и через управляемый интегратор соединен с соответствующи ми входами усилителя, выход которого через привод соединен со входом объекта, выход которого через блок обратной связки по дключен ко второму входу блока сравнения, отличающаяся тем, что, с целью повышения статичеокой точности системы, в ней уста новлены датчи|к OKQрости регулируемой коор ди наты, пороговое устройство и логический блок, причем выход объекта через датчик скорости регулируемой координаты и пороговое устройство соединен с первым входом логического блока, второй вход которого соединен с выходом блока сравнения, а выход логического блока соединен с управляющим входом управляемого интегратора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе изооретения:

1. Б. К. Круг и О. М. Мини на «Электрические регуляторы промышленной автоматики», Госэнергоиздат, М-Л, 1962, стр. 167 в 177.

2. Авт. св. № 484496, М. К, G 05 В 13/02.

1972 г.