Схват промышленного робота

 

Сотоз Советских

Социалистических

Ресяубпик (и 638462 (61) Дополнительное к авт. свил-ву(22) Заявлено 01.07.77 (2! ) 2502022/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано25,12.78.Бюллетень № 47 (45) Дата опубликования описания 28.12.78

2 (51) М. Кл.

B 25 3 15/02

Государственный номнтет

Совета Мнннотраа СИР ао делам нзобретеннй н отнрытнй (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Авторы изобретения

E. H. Ермаков, В (7!) Заявитель (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, манипуляторам и автооператорам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.

Известен схват, предназначенный для закрепления объектов, в котором приводные губки кинематически связаны зубча-, той передачей (1) Однако указанный схват не позволяет закреплять объекты плоской формы, Наиболее близким решением к изобретению является схват промышленного робота, содержащий приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумч рейками (2f

Однако значительные габариты по вертикали не позволяют транспортировать детали в ограниченные по высоте проемы, а регулирование в системе не обеспечивает широкого диапазона изменения усилия сжатия детали, что сужает технологические возможности схвата.

1!елью изобретения является расширение технологических возможностей.

Зто достигается тем, что предлагаемый схват снабжен упругим элементом, расположенным между губками, а каждая

5 губка установлена на одной из реек с возможностью регулировки ее положения на этой рейке.

На чертеже изображена принципиальная схема схвата промышленного робота. тв Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором смонтировано зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с рейками 3 и 4. На рейке 3 установлена губка 5, а на рейке 4-губка 6. т5 Губка 6 может поступательно перемешать ся по рейке 4 и стопориться гайками 7.

На рейке 4 между губкой 5 и регулировочными элементами 8 установлена пружина сжатия 9.

2© Схват работает следующим образом.

При установке схвата на руку манипулятора рейка 3 соединяется с приводом схвата. Рабочее усилие привода схвата подается на рейку 3 и заставляет ее переме