Кисть промышленного робота

 

иц 62l572

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 31.03.77 (21) 2469104/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.08.78. Бюллетень № 32 (45) Дата опубликования описания 04.08.78 (51) М.К .

В 25J 15(02

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088;8) (72) Авторы изобретения А. В. Бабич, В. М. Голышков, Е. В. Кураев и В. В. Савельев (71) Заявитель (54) КИСТЪ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам и манипуляторам с автоматическими сменными схватами.

Известна кисть промышленного робота, в которой обеспечена возможность автоматической смены схватов, содержащая дифференциальный исполнительный механизм, привод, выполненный в виде силового цилиндра, съемный схват, состоящий из кор- 10 пуса, губок и рычажного механизма (11.

Однако эта кисть недостаточно надежна в работе, а также имеет сложную конструкцию, Целью изобретения является повышение 15 надежности работы и упрощение конструкции.

Для этого в предлагаемой кисти промышленного робота выходное звено дифференциала снабжено фланцем с устано- 20 ночными штырями и радиальными выступами, схват-планшайбой с ответными этим выступам пазами, а на корпусе схвата выполнены отверстия под установочные штыри, в которых смонтированы подпружинен- 25 ные пальцы, при этом планшайба снабжена элементом фиксации ее положения вне кисти, например в таре.

На фиг. 1 схематически изображена предлагаемая кисть промышленного робо- 30 та; на фиг. 2 — стыковочная часть схвата.

Кисть промышленного робота содержит корпус 1, внутри которого помещен дифференциальный механизм, состоящий из конических зубчатых колес 2, блоков колес

3 и выходного зубчатого колеса и дифференциального механизма 4. Блоки конических колес 3 установлены в подшипниках

5 на валу 6 качания, который в свою очередь установлен в корпусе кисти в подшипниках 7. В валу 6 выполнен гидроцилиндр привода схвата, исполнительным элементом которого является шток-поршень 8. Для подвода энергоносителя к приводу схвата в валу 6 имеются два канала. Для выбора люфта в дифференциальном механизме кисти с валом 6 жестко связан зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом 10. Выходное коническое колесо дифференциального механизма 4 закреплено в подшипниках 11, установленных на крышке цилиндра привода схвата 12, и снабжено фланцем 13, который имеет радиальные выступы. На фланце 13 установлены штыри 14, имеющие конусные концы для центрирования корпуса схвата 15. Штыри 14 входят в отверстие корпуса схвата 15 и своим конусным концом соединены с цилиндрическими пальцами 16, подпружиненными

621572 пружиной 17. На цилиндрической поверхности корпуса схвата установлена планшайба 18, имеющая возможность поворота относительно корпуса схвата 15 и в осевом положении закрепленная на корпусе схвата кольцом 19. Планшайба 18 имеет буртик с радиальными пазами, в которые с зазором могут входить выступы фланца

13. На торце планшайбы имеется штифт

20, который служит для базирования схватов в таре. Корпус схвата 15 на передней своей части имеет пазы, в которых шарнирно закреплены серьги 21, 22 параллелограмма с закрепленными на них губками

23, 24 схвата. В центрально расположенном отверстии корпуса схвата установлен толкатель 25, шток которого воздействием пружин 26 прижат к шток-поршню 8, а шарнирно закрепленные на его передней части серьги 27 шарнирно связаны с губками 23 схвата.

Работа кисти промышленного робота с автоматически сменяемым схв атом происходит следующим образом.

При подаче вращения на конические зубчатые колеса 2 с одинаковой скоростью и в одном направлении блоки конических зубчатых колес 3 вращаются в разные стороны, а тем самым выходное зубчатое колесо дифференциального механизма 4 поворачивается и через штыри 14 поворачивает корпус схвата 15 с установленными на нем губками 23 и 24.

При подаче вращения на конические зубчатые колеса 2 с одинаковой скоростью, но в противоположном направлении конические зубчатые колеса 3 вращаются в одну сторону, и происходит качание кисти вместе с валом 6.

«Одевание» схвата происходит следующим образом.

Кисть робота по программе, записанной в его памяти, подходит к таре со сменными схватами, при этом ось выходного зубчатого колеса дифференциального механизма 4 совмещается с осью необходимого схвата 15, а фланец 13 своими выступами попадает в пазы буртика планшайбы 18 и совмещается с канавкой планшайбы. Пос,4 ле этого по программе, записанной в Йамяти робота, происходит поворот выходного зубчатого колеса дифференциального механизма на угол, равный половине угла меж5 ду выступами фланца 13, который при этом вместе с корпусом схвата (за счет штырей

14) занимают положение между впадинами планшайбы 18, что обеспечивается удержанием планшайбы 18 неподвижной

)o относительно тары схватов штифтом 20.

«Снимание» схвата осуществляется в обратном порядке.

Зажим деталей происходит при подаче энергоносителя в поршневую полость ци15 линдра привода схвата. При этом шток 8 нажимает своим торцом на шток толкателя 25, который перемещением и благодаря шарнирному соединению губок 23 на серьгах 21 сжимает деталь. При разжиме энер2О гоноситель, подаваемый в штоковую полость привода схвата, перемещают штокпоршень 8 в левое крайнее положение, а пружины 26 возвращают толкатель 25 также в левое крайнее положение, схват раз2g жимается и т. д.

Формула изобретения

Кисть промышленного робота, содержащая дифференциальный исполнительный механизм, привод, выполненный в виде силового цилиндра, и съемный схват, состоящий из корпуса, губок и рычажного механизма, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, выходное звено дифференциала снабжено фланцем с установочными штырями и радиальными выступами, схват-планшайбой с ответными этим выступам пазами, а на корпусе схвата вы4р полнены отверстия под установочные штыри, в которых смонтированы подпружиненные пальцы, при этом планшайба снабжена элементом фиксации ее положения вне кисти, например в таре.

45 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Пособие по применению промышленных роботов.— Под ред. Коцухико-Нода.

М., «Мир», 1965, с. 77, р. 5.1.

621572

Составитель В. Павлов

Техред О. Тюрина

Корректор Е. Хмелева

Редактор О. Юркова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1471/4 Изд. № 589 Тираж 1080 Подписное

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5