Захват промышленного робота

 

Со!оэ Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИТИЛЬСТВУ (6l) ДОполиительиое к авт. свил-ву Х 571369 (22) Заявлено 10.01.77 (211 443033/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет—

Опубликовано 05.06.79. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 0 ).06.79!! !!666073

2 (51) M. Кл.

В 25 7 15/О

Гэсударстин))ь!!! )!юинтвт!

„ „(p па Лала!! H30lp!!T6HIAi! я вт!!рмтн!! (53) УДК 6"- 9. ,72 (088,8) ! 2 Р. = - о -р ы изобретения

А. 1!. Литвиненко и М. И. Кута)эсв (71.) Заявитель

Воронежский политсхш!ч скпй институт (54) ЗАХВАТ 11РОМЬШ1ЛЕ1ИРО! О РОБОТА

Изобретение относится к станкостроению, в чы.т!:,ос и к промышленным роботам.

По основному авт. св. Х 571369 известен захват !!pui.: с!енпого робота, выполненный в виде уп;:угой лепт .!с,ко!шами, закрепленными на непод-иж!ых лементах, причем приводной элемент г!рн.,оед!!л:=!! к с)рещ!ему перегибу ленты, а два крайних !!среп!ба сл!ужат губками захвата.

Однако этот захват обладает малоизменяющсйся зоной захвата по ширине, ITo загрудняет манипулирование с разли и!ыьп! по размерам деталями и ограничивает cro функциональные возможности.

Целью изобретения является рас>пире!!!!е функциональных воэможностей захвата.

Зто достигается тем, что элемент, на котором закреплены концы упругой ленты, установлен с возможностью перемещения перпендикулярно оси приводного механизма.

На чертеже изображен захват промышленного робота, общий вид. Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет привод 2 поступательного перемещения, воздействующий на средш!й перегиб 3 упругой ленты и внешние перегибы

4, которые служат губками захвата.

Направляющие элементы 5, к которым присое-! инс!!ь! концы упру! Ой ленты, могут раздвигаться псрпендш улярно продольной оси захвата. Это обеспечивается поступательной парой, имеющей на !Рэвляющнс 6, установленные неподвижно на руке !анипулятора, и взаимодействующий с ними полэун 7. Захват имеет фиксационное устройспза, выполненное в виде самотормозящейся винтовой передачи, состоящей из в!и!та 8 с разнонаправ.I;!øîé резьбой. Захват показан с захваченной дс1а;!!.ю 9, JIJIH прохода винта в руке манипулятора сделано отверстие 10.

" à„ âûT работает следующим образом.

Продо;!ьные перемещения штока приводного элсмс!гга приводят к lloyd!BilcHH!o в упру!ой ленте напряжений, стремящихся сблизить или раздвинуть шнчпш!е перегибы (губки захвата). Если на пу и перегибов окажется деталь, то она эажимается !!од действием сил упругости внешних перегибов. Пр!! освобождении штока привода из фикспрова!шого положения (например, при отключешп! катушки тягового электромагнита} захват ббг>О73 (1) о р ьл у л а и з о б р е т е I l I л

»» " с

1, ф

>. Оставнтель )3. У>накoн

Редактор Ж. Рожкова 1ехред 0. Андри.ко Ко!)ректор A. Гриченко

Заказ 3049/14 1 ираж 10зО,. ) On>> LICH() tЦ1!ИИ11И рос дарственного ко?>н>cr(> Л:СР по делам изобретений н ?г>крытнй

1 !3035, Москва, Ж--35, Pry>»c:. 4>. ) Филиал )1!Ц1 11а)(нт, г. У>ко«род., у.> 11росктная,. 4 возврагцается и прежнее состо>шне за счет .Н>л упругости ленты. 11ри этом ширина >0>l> захиа>а определяется расстоянием между неподв>л»т>:0 закрепленными кош>ами упру ой ленты.

Если требуется манипулировать с различными по ширине деталями, подстройка шир>гны зоны захвата может быть произведена путем раздвн)>ле ния пли сближения направил>о>ц>их, 11ри врагце>)н>л винта 8 вследствие разнонаправленности резьбы на двух равных по длине участках ег0 з>>емент>1 ,5 передвинутся на некоторое р;!Ос-.ог>н>лс по наII))EIBJ1RIoUIHM (» Ес. >и манипулятo)) oc >-".,стилягT перенос разных по величине деталей в -с >ение до;:T»Toчно коротк(но «иеран»«нного цикла, допусти?Но введен»е снециалынло лоно>ши>е>>bH«To привод а i I c)) e?и c> > ге и и >I н ". и р а в л я н>11>и х .. т о 1 н) 3 в 0 л и г I I остананл>л>>ать маши>улятор для перес) ройки...>> ):ICE> пРОмы ш1еи>лого ))060Ta,">о EEBT. cB. :! .",71369, отлича>о>цийсл тем, что, с целью, о у»у»>>н ния ф,,нк>ц>опал>,ных воз>;;.:)>10>ocTCII э>1(.

?:!сIГ>,. Иа котором зак!)е>тлены кон>>ь1 упру> ой IcH cY3H0E >JcI» с возм жно 7>»>0»:c))c>t>е>цен(»я IIC)).

>.",1J>èKóJ1RðIE0 ос» 1>пивод>1;>(-0;„lcханизма, i