Моделирующая позиционнная система програмного координатного управления манипуляторами самоходных буровых кареток

Авторы патента:

КОСТЮК ВАДИМ АНДРЕЕВИЧ

ЗАГОРОДНЮК ВИТОЛЬД ТРОФИМОВИЧ

ПИРОЖЕНКО ВЛАДИМИР ХАРИТОНОВИЧ

БЛАГОДАТНЫЙ ВЛАДЛЕН МИХАЙЛОВИЧ

РЕМХА ЮРИЙ СТЕПАНОВИЧ

КУЧЕР ЮРИЙ ЯКОВЛЕВИЧ

ДОРОГАНИЧ НИКОЛАЙ ФОМИЧ

E21D9/10 - проходка с использованием буровых или врубовых машин (E21D 9/08 имеет преимущество; подобные устройства для полного освобождения полезного ископаемого от массива E21C 27/20; зубки врубовых машин E21C 35/18)

E21B44 - Системы автоматического управления или регулирования процессом бурения, т.е. самоуправляемые системы, осуществляющие или изменяющие процесс бурения без участия оператора, например буровые системы, управляемые ЭВМ (неавтоматическое регулирование процесса бурения см. по виду процесса; автоматическая подача труб со стеллажа и соединение бурильных труб E21B 19/20; регулирование давления или потока бурового раствора E21B 21/08); системы, специально предназначенные для регулирования различных параметров или условий бурового процесса (средства передачи сигналов измерения из буровой скважины на поверхность E21B 47/12)

ОПИС

ИЗОБРETEH И 1!1 яфф75О

Со!оз Советских

Социалистически

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.10.71 (21) 1707958 03 (51) М. Кл."- Е 21С 1/10 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 30.01.77. Бюллетень М 4

Дата опубликования описания 28.02.77

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 622.233.056 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. А. Костюк, В. Т. Загороднюк, В. Х. Пироженко, В. М. Благодатный, Ю. С. Ремха, Ю. Я, Кучер и Н. Ф. Дороганич

Государственный институт по проектированию и конструированию машин для горнорудной промышленности (71) Заявитель (54) МОДЕЛИРУЮЩАЯ ПОЗИЦИОННАЯ СИСТЕМА

ПРОГРАММНОГО (КООРДИНАТНОГО) УПРАВЛЕНИЯ

МАНИПУЛЯТОРАМИ САМОХОДНЫХ БУРОВЫХ КАРЕТОК

Изобретение о гносится к области буровой техники и предназначено для автоматизации процесса бурения самоходных буровых кареток.

Известна система программного управления 5 полохкением бурильных машин на самоходных буровых каретках и агрегатах, вкл1очающая пульт управления, представляющий собой мнемосхему паспорта буро-взрывных работ, выполненную в виде панели со штырями, дат- 10 чики обратной связи, сравнивающие и усилительные устройства.

Однако выполнение программного задатчика с использованием потенциометричсских 15 мостов зна 1ительно усложняст ciicxeiiy и приводит к большим затратам времени на набор программы.

Целью изобретения является упрощение системы. 20

Поставленная цель достигается тем, что пульт управления снабжен приводными датчиками, кинематически связанными с преобразователями линейного перемещения (например, сельсииами) и размещенными на панели 25 с возможностью взаимодействия со штырями.

На чертеже показана моделирующая позиционная система.

Система включает в себя пульт управления

1, представляющий собой мнемосхему паспорта буро-взрывных раоот, выполненную в виде панели 2 со штырями 3, и содержащий приводные датчики 4, кинематпчески связанные с преобразователями 5 линейного перемещения, например сельсинами, и размещенные на панели 2 с возможностью взаимодействия со штырями 3; датчик" 6 и 7 обратной связи; буровую каретк . 8; манипулятор 9 буровой каретки; сравнивающие и усилительные устройства 10.

Схема работает следующим образом.

Перед начало.;. бурения иа панели 2 пульта управления 1 устанавливают штыри 3 согласно паспорту буро-взрывных работ.

Штыри 3 взаимодействуют с приводными датчикамiI 4 вертикального 1! горизонтального перемещений.

Каждый из приводных датчиков 4 представляет собой генераторный бесконтактный датчик, который перемещается на панели 2.

Роторы преобразователей 5 линейного перемещения, например сельсины, кинем атпческп связаны с приводнымп датчиками 4 II совершают повороты иа углы, пропорциональные линейным перемещениям приводных датчиков

4, Статоры преобразователей 5 линейного пе544750

Формула изобретения

Составитель P. Гладун

Техред Л. Гладкова

Корректор А. Галахова

Редактор С. Макагон

Заказ 2!0714 Изд. № 175 Тираж 709 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр, Сапунова, 2 ремещенпя связаны электрически со статорами датчиков 6 и 7 обратной связи, а роторы датчиков 6 и 7 обратной связи соединены с приводами манипулятора 9 буровой каретки 8.

Сигнал рассогласования с преобразователей

5 линейного перемещения и датчиков 6 и 7 обратной связи поступает на сравнивающие и усилительные устройства 10.

При обуривании забоя приводные датчики

4 перемещаются вдоль поверхности панели 2, последовательно взаимодействуя со штырями 3.

Положение каждого штыря 3 определяет положение манипулятора буровой каретки у поверхности забоя.

Моделирующая позиционная система программного (координатного) управления ма5 нипуляторами самоходных буровых кареток, включающая пульт управления, представляющий собой мнемосхему паспорта буро-взрывных работ, выполненную в виде панели со штырями, датчики обратной связи, сравнива10 ющие и усилительные устройства, отл ич а ющ а я с я тем, что, с целью упрощения системы, пульт управления снабжен приводными датчиками, кинематически связанными с преобразователями линейного перемещения, на15 пример сельсинами, и размещенными на панели с возможностью взаимодействия со штырями.