Исполнительный орган манипулятора

 

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (,I! 5762I2

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 26.05.76 (21) 2369820/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.10.77. Бюллетень № 38 (45) Дата опубликования описания 11.10.77 (51) М. Кл."- В 251 15/00

Государственный комитет

Совета Мини"тров СССР оо делам иэооретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. П. Шматок, В. В. Крускоп, В. А. Охлобыстин, А. С. Дмитриев и М. И. Ивашкин

Московское отделение Государственного проектно-конструкторского института рыбопромыслового флота (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, например, для подводных аппаратов.

Известен исполнительный орган манипулятора, предназначенный для работы под водой, в котором обеспечена возможность для смены рабочих приспособлений на месте производства работ без подъема аппарата на поверхность (1).

Недостатком указанного исполнительного органа манипулятора является сложность конструкции в тех случаях, когда ставится задача очувствления этого органа.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому изобретению является исполнительный орган манипулятора для подводных аппаратов, в котором сменность инструментов обеспечивается применением байонетного замка, расположенного между рабочим приспособлением и исполнительным органом (2).

Однако такая конструкция требует высокой чистоты стыкуемых поверхностей, что сложно обеспечить в условиях подводных работ. Для указанного очувствления необходимо обеспечить разрывной электроразъем в замке приспособления, что резко усложняет конструкцию, а в морской воде делает работу электрических контактов и всего механизма очувствления крайне ненадежным. Кроме того, в условиях высокой загрязненности рабочей среды возможно заклинивание рабочего приспособления по стыкуемым поверхностям, в результате чего манипулятор теряет работо5 способность.

Выход из строя оборудования, в том числе манипулятора, на подводном аппарате не допустим из-за высокой стоимости эксплуатации подводных аппаратов. Кроме того, известные

l0 конструкции замков крепления требуют специальных средств для постановки и снятия рабочего приспособления, что, в свою очередь, усложняет аварийным сброс его и увеличивает опасность работы подводного аппа15 рата.

Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечения замены рабочих приспособлений под водой.

20 Для этого в предлагаемом исполнительном органе захват снабжен средством крепления указанных приспособлений, выполненным, например, в виде пазов, расположенных на губках в плоскости. перпендикулярной его про25 до 7bHoii ocII.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган, вид спереди; на фиг. 2 — вид по стрелке

A па фпг. 1.

Исполнительный OpI àí манипулятора для

30 подводных работ состоит из захвата 1 с плос576212

ВидА

Г

CPr/а Я

Заказ 2310/9

Изд. № 842

Тираж 1130

Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2

3 копараллельными губками 2, в которых выполнен поперечный паз 3, расположенный в плоскости, перпендикулярной продольной оси захвата, и рабочее приспособление 4, например грейфер, с узлом 5 стыковки, содержащим рычаги 6, соединенные между собой осью 7 с установленной на ней пружиной 8.

Концы рычагов 6 попарно соединены валиками 9. Приспособление 4 установлено в закрытом состоянии в кассете 10.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

Для стыковки захват с раскрытыми губками подводится к узлу 5 стыковки приспособления 4. Губки закрываются, при этом валики 9 входят в пазы 3. Далее поворотом захвата приспособление вынимается из кассеты и зажатое в губках 2 подводится к объекту работы. Губки раскрываются, освобождая валики 9, которые связаны с рычагами 6. Раскрытие губок выполняется на 30 — 40 мм полного хода. Освобожденные рычаги б под действием пружины 8 начинают поворачиваться вокруг оси 7. При этом соединенное с рычагами приспособление, в данном случае грсйфер, р а скр ы в ается.

При слкатии исполнитсльный орган работает в обратной последовательности. Усилие от губок передается на рычаги через валики, При этом рычаги поворачиваются, скручивая пружину н закрывая приспособление.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора для

10 подводных аппаратов, содержащий захват с приводными губками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей путем обеспечения замены рабочих приспо1В соблений под водой, захват снабжен средством крепления этих приспособлений, выполненным, например, в виде пазов, расположенных на губках в плоскости, перпендикулярной его продольной оси.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции № 2033450, кл. В 253

15/00, 1970.

25 2. Авторское свидетельство ¹ 423623, кл.

В 25J 15/04, 1970.