Устройство для автоматизации поворота тракторного агрегата

 

О ПЙ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (11) 5463!2

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву 439260 (22) Заявлено 10.02.75 (21) 2104332j15 (51) М. Кл. А 01В 69/04 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.02.77. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания 17.05.(7

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (о3) УДК 631.311(088.8) (72) Авторы изобретения

С. П. Гельфенбейн, В. К. Хорошенков, Н. И. Тихонов и Г, Н. Григорьева

Всесоюзный ордена Трудового Красного Знамени научноисследовательский институт механизации сельского хозяйства (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ПОВОРОТА

ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА

Изобретение относится к автоматизации движения мобильных сельскохозяйственных агрегатов, а именно к устройствам для автоматизации поворота тракторного агрегата.

Известны устройства для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, оборудованные механиз»oû поворота с электрогпдравлпческпмп усилителями.

Г1о основному авт. св. № 439260 известно устройство для автоматизации поворота тракторного агрегата, содержащее электрогидравлические усилители механизма управления трактором, программное устройство с редуктором и путеизмерительным колесом, где программное устройство содержит профилированный диск, связанный системой тяг с контактным устройством электрогидравлических усилителей механизма поворота и через гибкий вал — с путеизмерптельным колесом.

Недостатком этого устройства является то, что при автоматизации поворота сельскохозяйственных агрегатов с гусеничным трактором вследствие прямого и обратного запаздывания онп имеют низкую частоту и значительную амплитуду автоколебательного управляющего процесса, что приводит к ошибкам при входе в новый гоп и значительным динамическим нагрузкам на трактор.

С целью повышения точности поворота и уменьшения прп этом динамических нагрузок на агрегат предлагаемое устройство снабжено гидравлическими демпфсрамп одностороннего действия, соединенными с одной стороны посредством пружин с системой тяг, а

5 с другой — — механически с электрогидравлическпми усилителями.

На фпг. 1 показана принципиальная схема автоматического устройства с гибкой обратной связью; на фпг. 2 — продольный разрез

10 по гидравлическому демпферу.

Гусеничный трактор 1 шарнирно крепится в одной точке с ведомым звеном агрегата 2, Планетарный и остановочный тормоза 3 и 4 сблокпрованы и приводятся в действие гидро15 усилителем 5. Передняя часть ведомого звена соединена через пружину 6, гидравлический демпфер 7 и систему тяг 8 с механизмом управления остановочным тормозом. В точке шарнирного соединения трактора и орудия

20 расположена контактная головка 9, которая механически связана с профильным диском программного устройства 10. Профильный диск получает вращательные движения от путепзмерительного колеса 11 через гибкий вал

25 п редуктор 12. Демпфер обратной связи состоит пз поршня 13, гидроцилиндра 14, правая и левая полости которого при работе на сжатие сообщаются через перепускной клапан 15 и дроссслпрующсе отверстие с регулп30 русмой иглой 16, а прп работе па растяжение — только через дросселирующее отверстие. Для устранения избыточного давления масла служит предохранительный клапан 17 с регулировочным винтом 18.

Описанное устройство работает следующим образом.

Одновременно с подъемом орудия в транспортное положение путеизмерительное колесо 11 опускается на землю и начинает вращаться. Вращение передается через гибкий вал и редуктор 12 профильному диску 10, который через тяги 8 перемещает контакты 9 на требуемый угол и. При этом замыкаются средний неподвижный и правый подвижный контакты, левый гидроусплитель 5 срабатывает, отпуская планетарный тормоз 3. Затягивание остановочного тормоза 4, а вместе с тем и поворот трактора 1 в начальный период управляющего воздействия происходит более интенсивно, так как сначала выбираются зазоры и растягивается пружина 6 в механизме обратной связи. В следующий период при увеличении угла орудие воздействует через демпфер 7 и систему тяг 8 на остановочный тормоз 4, растормаживая его. Поэтому поворот трактора 1 происходит не с полной остановкой гусеницы, а плавно с частичным притормаживанием как при ручном вождении.

Сравнительно быстрое накопление угла а в начальный период способствует быстрой ликвидации ошибки, а более медленное накопление в последующий период уменьшает перерегулирование и амплитуду автоколебаний системы, что увеличивает точность вождения агрегата на поворотной полосе.

546312

При выходе трактора из поворота на боль. шой скорости и значительном угле а в правом демпфере 7, работающем а растяжение, могут возникнуть псрегрузки. Для устранения

5 поломки излишки масла псрепускаются через предохранительный клапан 15, который настраивается на соответствующее давление.

Изменение постоянной времени и коэффициента усиления обратной связи достигается

I0 за счет изменения положения дросселирующей иглы 16 и жесткости пружины 6.

С введением гибкой корректирующей обратной связи достигается плавное движение трактора с частичным притормаживанием отс15 тающей гусеницы при любом заданном радиусе поворота и максимальном давлении масла в гидросистеме. Динамические нагрузки на трактор снижаются в несколько раз.

Уменьшается амплитуда автоколебаний и со20 ответственно увеличивается точность вождения агрегата на поворотной полосе.

Формула изобретения

Устройство для автоматизации поворота тракторного агрегата по авт. св. № 439260, отличающееся тем, что, с целью повышения точности поворота и уменьшения при

30 этом динамических нагрузок на агрегат, оно снабжено гидравлическими демпферами одностороннего действия, соединенными с одной стороны посредством пружин с системой тяг, а с другой — механически с электрогидравли35 ческпм и усилителями.

546312 иг. 7

13

Фиг.2

Составитель Ю. Маравин

Техред А. Галахова

Редактор В. Блохина

Корректор A. Галахова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1398/7 Изд. № 183 Тираж 769 11одппсное

Ц11ИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35, Раушская паб., д. 475