Манипулятор

 

»а»М

@+sf Фзийи

«ф ф,» т, »с" >ахннчфсжМ с Ф- нч -

Союз Соввтскых

Соцыалыстммвсных

Республмн

«ii656827

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l) Дополнительное к авт. свид-ву—

2 (51) М. Кл.

В 25 J 9/00 (22) ЗаЯвлено 04.10.76 (21) 2409959/25-08 с присоединением заявки № (23) ПриоритетГюеударатееииый кемитет

СССР ае делам иэааретеиий и еткрытий

Опубликовано 15.04.7 9.Бюллетень № 14

Дата опубликования оп исаи и я 1 g, 04. 7 g (53) УЙ 62-229. .7 2 (088.8) (72) Авторы изобретения

A. Г. Баранов, И. В. Калабин и В. П. Степанов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в различных отраслях техники, например станкостроении.

Известен манипулятор, содержащий ос1 нование с механизмом горизонтального перемещения руки, каретка которого жестко связана с механизмом вертикального подъема, а на траверсе последнего расположена рука с захватным устройством (1).

Недостатком известного манипулятора является ограниченное .горизонтальное перемещение руки, что ухудшает его функциональные возможнос ти.

Белью данного изобретения является устранение указанного недостатка.

Кель достигается тем, что траверса механизма вертикального подъема снабжена опорным элементом, плоскость опоры которого в крайнем нижнем положении

|раверсы расположена ниже уровня плоскости опоры основания.

На фиг. 1 — механизмы горизонтального перемещения и вертикального подъема продс р ный разрез; на фиг. 2 — механизм

° горизонтального перемещения, поперечный разрез; на фиг. 3 показана одна из фаз перемещения основания манипулятора.

Манипулятор состоит из основания 1, каретки 2 механизма горизонтального перемещения, жестко связанного с ней ropпуса 3 и траверсы 4 механизма вергикального йодъема, а также руки 5, установленной на траверсе 4. Каретка 2 перемешается относительно основания, йапв ример по двум цилиндрическим направляющим 6 с помощью привода, содержашего, например электродвигатель 7, червячную передачу 8 и винтовую передачу 9. т5

Траверса 4 в нижней своей части снабжена опорным элементом 10, опорная плоскость 11 которого в крайнем нижнем положении траверсы расположена ниже опорной плоскости 12 основания манипулятора, как показано на фиг. 3. Перемещение траверсы 4 осуществляется с помощью привода, содержащего, например, электродвигатель 1 3, червячную передачу

65682 7

14 и винтовую передачу 15. Йля более жесткой и точной фиксации основания ма- нипулятора относительно поверхности перемещения в плоскости пола могут быть предусмотрены фиксирующие штыри 16, которые взаимодействуют с ценгрирующими отверстиями 17, находящимися в основании 1 манипулятора.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом. При необходимости го- О

1О ризонгального перемещения основания 1 манипулятора относительно поверхности пода включается электродвигатель 13, который через червячную передачу 14 и винтовую передачу 15 перемещает траверсу 4 в

И крайнее нижнее положение. При этом опорная плоскость 11 опорного элемента 10 траверсы 4 занимает положение ниже опорной плоскости 12 основания 1, благодаря чему основание отрывается от плос20 кости пола, снимается с фиксирующих штырей 16, а каретка 2. через посредство корпуса 3 и граверсы 4 связывается с плос- костью пола. Затем включается электродвигатель 7, который через передачи 8 и 9

25 основание 1 манипулятора, как показано на фиг. 3. Теперь для установки манипулятора на новой позиции вновь включается электродвигатель 1 3 механизма подъема, 30 который опускает основание манипулятора на плоскость пола.

При этом центрируюшие отверстия 17 могут войти во взаимодействие с новыми штырями 16, обеспечивая более точную и жесткую фиксацию манипулятора на новой позиции.

Формула изобре гения

Манипулятор, содержащий основание с механизмом горизонтального перемещения руки, каретка которого жестко связана с механизмом вертикального подъема, а на

rpaaepce последнего расположена рука с захватным устройством, î r л и ч а ю— ш и и с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей манипулятора, траверса механизма вертикального подъема снабжена опорным элементом, плоскость опоры которого в крайнем нижнем положении граверсы расположена ниже уровня плоскости опоры основания.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. H. Промышленные роботы, "Машиностроение", М., 1975.

656827

17

l6

Составитель С. Новик

Редактор E. Зубисгова Техред Л. Алферова Корректор E. Палл

Заказ 1686/15 Тираж 1050 Подписное

UHHHHH Государственного комитета СССР по делам изобре ге ний и о гкры тий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППГ! "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4