Манипулятор
Союз Советскик
Социалмстнчесмн(т
Реслублик
ОЛ ИС
Ц 3 Q 5 P E T E К т (л Я
@@yyppg@ y , (.:1) М. Кл. (о 1) ДОЦОЛ11 ИтЕЛ» НОЕ К В " " ... !! и - " !ti (22) Заявлвно 26.04.77 (.1 1, 1 . -I 6I311 . С ПРИЕОЕДПНЕИНЕМ Эй((-:í:,I,IË (23) Приорит ет (1 1 ; 1 <.), j )1) Гку а Рства((ньй иснитвт ссср аа далай ии5рю((на. н атх итнй i I "4) 1, 1 (;(1, >"",i), ji-;я я1 1 ()нубли(;с(вано 0з,(((,,;,, (о(о ля; т ел 1, Д ЯтЯ О пуд 11(11(I!PA((:! tt (72) Автор изобретения 3!..(! (71) Заявитель (=1) 131 Ai И П(:, 1., .. Р Изобретение относится к манипуляторам -I Mo жет быть использовано для л(еханизащ(и погрузочпо-разгрузо п(ых работ. . Известен манипулятор, содержащий исполнительный механизм в ниде шарнирно соелццещ;и. . звеньев со следящими приводами, управляющий 0 мехеа!изм с датчиками, кинематц1!есеи сияз и(11:1ми с исполнительным механизмом, н систему управления (1) . Недостатком известного устройства является то, что точность выполнения рабочих операций суцтественцо зависит от скорости перемещения звеньев. Целью настоящего изобретения является устранение указанного недостатка. Цель достигаетсл благодаря тому, что машгнулятор снабжен дополнительным сцнусцо-косцнусным датчиком, а система управления - блокалш перемножения, включенными между управля(ощим механизмом и блоками управления приводами звеньев, и соединена с указанным нине датчиком. Кроме того, кинематическая цепь управляющего и исполнительного механизмов солержj! i последова злы!о соединешп!е цереда(о:((ц:(й(мехаЛенинградский (ехцологцческ((1(.:.-!и(. г . о..: .:,!;!t!,i."." г -.:.::!! Г(ц 666 Vc0s(p(U+ с) ° «"= f 7 (j -, В)() Д () g Р (J+ C(, Co& f >,М й= 1(С» СOS ! I ..-. "> ., с. i р ° Ч. ? ф (>)! -i I 4., — (-..: ГДЕ Г(.-: ),.( (1)ормула »30()pc(Bi!;tя нспцл к ЗВсньям 1 ц 3 ДО Оси H!Bp»»p»01 o сасди»сццч этпх звеньев. Сабгподение этих условий обсспс>щваст пастон»цу}э Ориe»TBIU((0 доно(!НЕ(тельного дат(ика 6 относительно,лц»ии, сасдцня(0(цей аси ц.ар(и!рцога прц ос,:,цне»ця з(эсньсв 1 ц 3. .jB фцг. 2 пре tcTBH)ie»a блок-схема системы у(1;)авлспня привадамц звеньев. Уп()авлян)щий мсхаццзм 10 цмеGT систс!»(у lcoop((H?IBT X03 и крепится к дополнительному рычагу 6 TBKHM образом„чтО Ось Ол. СОВI!адает с продолжением ука- О 3Bl:цай выше линия. Управля?ощий механизм 10 имеет рукоятку 11 управления, кинсматически связа!щ;>10 с датчиками 12 H 13, OlIHII H3 KoTopbfx параллелен Оси ОХ, а другой — оси ОУ, Сигнал датчика 12 поступает последовательна на блок 14 пере(>(»Ожени}1> усилитсль 5, нз элсктрогцдравлцчсский преобразователь 16, который упра}и?яст гцдроцилцндром ., 1 идро(еилце(др 5 производит поворот звена 3 относительно зв Гпа 1 Ч)}ц. 1), па Осц которога установлены Вра. 20 иаюгвз?йся»рансформатор 17 и тахогснератор 18. прlв(ем сцl еlал с пОслсднсГО поступает на ВхОд уС(=.ЛИ вЂ”;С-ЛЯ 1. ц 0(3CCtIC»(HgBCT те> 1 Са(»(Ь!М Обр>>тну?О СВЯЭЬ ПО СКОРОСТИ. Враща(ащи!(ся трансформатор 17 через усили- 25 тель 19 соединен с блоками 14 tfcpcM(foxe}IHH. ((срез сопротивление 20 па вход усилителя 19 подастся постоянное напряжспис U, Сигнал с Дат»(к(;а 13 поступает последовательна иа блок 21 перемца)кс!Гця, jсцлцтсль 22 H элсктрагкправличсский зп Г»р 00p330?) BTc)tb, ".. 0 торыи (1(рая () яст . (!Д()с>)>»илццдром 4, осуществляющим поворот звена 1 0»пас((тельно ас»авания 2. Тахогснератор 24, устацавлсе(нь(!(На аси саеди1>с 1>11(я звс}еьев 1 и 3 cocдцнсп с усилителе(»(22 и зс; с()сспсчцваст 001?а(п!>)с !,Вязь г(О cKopocT !, >(.Г)0(»(с та(0, па ВхОд ус!шитсля .2 ((OcTy!)B}">) > сl>ц цапы с латчцка 12 H чс()сз у(3(> (}(тель 25 с ВМХОДВ алака ! : . —; м,(0)»с(щи. гра()>:):.О )(;,л>(ся трацсфар(>>!а. Ор .,Соединен с блокам 21 псрсмноже»ця. >> О 1)або»а ".(а?-цпуллтора осуществляс(ся слсдую,дцм образом. 1lp» смещении рукоятки 11 управ. ):c .!ИЯ (3 нсйтральнаго пала)}(ения с цятчика !. 2 ", систему управ(!с!П»я поступает сит»ал Vcosy, э. с датчик. !>3 — сигнал Vsjo@> где;, -- у(ал меж-! )у OCb10 OX И Вентер()а>»(Ч СМ"щЕ}ц»»» руКояткц цз нейтрального положения. Сиг}(ал t> cosy псрсмнажается с сигналам, (((+ с(., аов(е)1) ел(ЛЕММ ", Вращающегося тра»сформатора 17, и через усилитель 15 поступает на электра».идравлическцй преобразователь 16, Таким образом управляющий сигнал для звена 3 имеет Вид: g C0Sq (Q ), Cf COB T >I Сигнал Bssit)g, снятыи с вращающегося трансформатора 17, подается 1(а блок 2! перемножения, roc оц псремножается с сигеилом Ъ|пр, а на уси071 4 литсле 22 суммцрустся с;цгцалом Усом и с си(. »алому соьц) (U + B cfis g. } . Топя Отн(). пение сиГI(ала (ц)иво!Еа к )>((pBBJ(ii(0((tc(у СИГН(в(у привода звена 3 будет иметь Вид;. cosy- o! v саь(()(1)» (((0311@vЫ)) (p ь»() (( () о - а s" }3 (О) )кс Врсм Hi лля задзщц)га и" } > op>3- скор()c" ти Ч В системе коорщня: XO> OT}(()(I(c(t(»c упп)Вых скорОстсй 3))сцьсв I ° ц 3 > (»), Г(>и-, ((ciBIÄ»-с, (ГДЕ аа,(3 а HÄ, — »O;TОЯ(Ц(ЫС К(:Э((?-;;)Ц((!(,(Г(> ) 1 и (- с()рт}) (OTI;,= .,!i-) (>,ii-i-,,> с" 1 цi> ч . /(>?i(Лог,j » "(((()() 1. Ма?(ипупятар> COJICp)KB(!?If(! !10110»!)(»(3:3 tbt(>ееханизм в виде шарнирно сосд!-Псц(ь(х зц.-; ..:=b со следящими п»))цводам}(и " !IOBB!(я!(;(ццй .(сханцзм с датчиками, кццс.(атцчсс»(): св)(эа ц?1, и "! (спал?(итс}(ьнь(м меха»и мом, i! Сцс(ес(((у, .(В)авл:(щя, отличаю щцйс=i тем, tTG> с цел!. :) (1 В(.(исI?fIJf точности Вьнголцснця рабочих апсрави!t, оц снабжен дополнительнь(м с}И(ус»о-косинуci!b!M датчиком, а система управления — блока>цц -!Cp! мнажсния., Вкл(о !3)(ц(,(м . ежду унга})л(»(ю)ц}!м bfc);Bit}I3MoM H 5JI0I»BMH УЛРавл.(.. -(Я lli)H»oäBMH звеньев, ц сосдц»е!(а с указанным даг(исом, 2. Манипулятор па и. 1, отци>(а(О (ц((!(ся тем, что кинсматическая цель у>)ра)) .:: ..tu=i 0! ) c (ол(tHTcJlbHoI 0 мехапиз!»Iсв СОдс1)) . ((О (сдав !тел)>но соединенные передатokifbté i ха)!»эм с цсрсДаТОЧНЫМ ЧIЕСЛОМ> pBB(t i lм L. 6 > ц дв)ХЗВСН iliK> геометрически подобный Hcll0»}I!(TO)fb»OMJ> (vfcxbНИЗМУ. 1»1стач?(}(к)» и»фар(,(а((и)» >!(> (() » ((,» c >ä 0 1>)(ц>>»(а» rib при экспертизе 1. Авторское свидетельство ("...(:Ð И» 602366 кл, 3 25 I 9/00 1(77 66б071 Тираж 1050 Иодпнсное 11ПИ11ПП Государствеи ого ко..и тет» СССР по делам изобре. ннй и открьпнй 113035, Чосква, Ж вЂ” 35, Ра, инская наб., д. 4/5 Закаэ 1349/14 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Составитель В. Ушаков Редактор И. Карпас Техред О. Андрейко Корректор Л. Грнценко
