Способ автоматического вождения колесных тракторов и устройство для его осуществления

 

О П И С А Н И Е ((745404

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советски к

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 05.02.79 (21) 2724878/30-15 (51) М.К . с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

А 01 В 69/04

Гооударотвеииый комитет

СССР ао делам иаебретеиий и открытий

Опубликовано 07.07.80. Бюллетень № 25 (53) УДК 631 3 . 52 (088.8) Дата опубликования описания 17.07.80 (72) Авторы изобретения

А. Т. Скойбеда, А. Ю. Носик и В. В. Бирич

Белорусский политехнический институт (71) Заявичель (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНЫХ

ТРАКТОРОВ И УСТРОИСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам и устройствам для автоматического вождения колесных тракторов.

Известен способ автоматического вождения колесных тракторов с механизмами блокировки управляемых колес в нейтральном положении, включающий контроль отклонения от заданной траектории и выдачу команды на поворот управляемых колес в случае превышения рассогласования над величиной зоны нечувствительности (1) . 1о

Известно также устройство для автоматического вождения колесного трактора, содержащее автомат вождения с датчиком изменения траектории движения, распределителем, исполнительным механизмом и механизмом возврата управляемых колес в нейтральном положении (2).

Известные способы и устройства автоматического вождения не позволяют получить высокого качества копирования заданной траектории при вождении полноприводных 2о тракторов, имеющих механизмы блокировки управляемых колес в нейтральном положении межколесных дифференциалов и межосевого привода. При движении с включен2 ными механизмами блокировки увеличивается радиус поворота, ухудшаются маневренность и управляемость трактора, увеличивается поврежденность растений при работе в междурядье.

Цель настоящего изобретения — повышение управляемости трактора.

Эта цель достигается тем, что после контроля отклонения от заданной траектории подают сигнал на выключение механизмов блокировки, а затем подают команду на поворот, для этого датчик изменения траектории движителя снабжен дополнительным контактом, который подключен к распределителю управления механизмами блокировки, а первый контакт датчика подключен к распределителю управления исполнительным механизмом.

На чертеже изображено устройство для осуществления способа автоматического вождения колесных тракторов с механизмами блокировки управляемых колес в нейтральном положении.

Устройство состоит из источника давления 1, механизма блокировки 2, автомата вождения, включающего межколесные дифференциалы 3, 4 и межосевой привод 5 (ме745404 ханизм включения переднего моста), распределитель управления механизмами блокировки б с пружиной 7, электроприводов 8, 9, 10, электромагнитов Л и П, контактов 11 и 12 датчика 13 изменения траектории со щупом !4. Контакты 15 и 16 датчика 13 изменения траектории электроприводами 10, 17, 18 соединены с электромагнитами Л и П, управляющими распределителем 19 управления исполнительным механизмом, который гидравлически связан с силовым цилиндром исполнительного механизма 20, имеющим полости А и Б. Шток силового цилиндра исполнительного механизма 20 кинематически связан с тягой 21, которая имеет связь с поперечной тягой рулевого управления 22 и с механизмом блокировки 2 управляемых колес в нейтральном положении.

Механизм блокировки 2 включает упоры

23, связанные с поршнями 24, и пружины 25 возврата управляемых колес в нейтральное положение.

Устройство также включает магистрали 26

26 — 29 для подвода рабочей среды и выключатель 30, обеспечивающий подключение электрической части устройства к источнику питания.

Устройство работает следующим образом.

При движении на прямолинейном участке контакты 11 и 12, 15 и 16 разомкнуты.

Электромагниты Л и П распределителей 6 и 19 при этом выключены. Рабочая среда из силового цилиндра исполнительного механизма 20 через распределитель 19 идет зр на слив, а через распределитель 6, удерживаемый пружиной 7 в положении «нагнетание», подается в механизмы 2 — 5 по трубопроводам 26 — 29 и блокирует их.

:-При воздействии рабочей среды на поршни 24 упоры блокируют тягу 21 в положезз нии, соответствующем нейтральному положению управляемых колес.

Отклонение щупа 14 в любую сторону на угол меньший а (зона нечувствительности) не вызывает изменений в работе устройства.

При изменении траектории движения, например влево, на угол больший угла а, (зона нечувствительности для автомата вождения) щуп 14, отклоняясь влево, замыкает сначала контакт 12 и включает электромагнит Л распределителя 6. Рабочая среда из механизмов 2-5 по магистралям 26-29 идет на слив. Указанные механизмы разблокируются и не оказывают влияния на поворот трактора. Когда величина изменения траектории движения достигнет величинЫ угла а,, щуп 14 замкнет контакт 16 (при этом контакт 12 тоже замкнут) и включит электромагнит Л распределителя 19. Рабочая среда от источника давления 1 поступает в полость А силового цилиндра исполнительного механизма 20, который через тяги 21, 22 поворачивает управляемые колеса влево.

При этом сжимается правая пружина 25, которая при размыкании контакта 16 (окончание поворота) возвращает управляемые колеса в:нейтральное положение.

После выравнивания траектории движения щуп 14 размыкает контакт 16, выключая электромагнит Л распределителя 19, а затем контакт 12, выключая электромагнит Л распределителя 6, который пружиной 7 возвращается в положение «нагнетание». Механизмы 2 — 5 блокируются. Полости силового цилиндра исполнительного механизма

20 в это время соединены со сливом.

Принудительное выключение устройства осуществляется выключателем 30.

Применение предлагаемого способа автоматического вождения колесных тракторов позволит повысить качество копирования заданной траектории движения, улучшить маневренность и управляемость трактора в процессе вождения, уменьшить поврежденность растений при работе в междурядьях.

Формула изобретения

1. Способ автоматического вождения колесных тракторов с механизмами блокировки управляемых колес в нейтральном положении, межколесных дифференциалов и межосевого привода, включающий контроль отклонения от заданной траектории и выдачу команды на поворот управляемых колес, отличающийся тем, что, с целью повышения управляемости, после контроля отклонения от заданной траектории, подают сигнал на выключение механизмов блокировки, а затем подают команду на поворот.

2. Устройство для осуществления способа по п. 1, включающее автомат вождения, датчик изменения траектории движения с выходным контактом, исполнительный механизм, распределитель управления исполнительным механизмом, распределитель управления механизмами блокировки, отличающееся тем, что, датчик изменения траектории дополнительно снабжен вторым контактом, который подключен к распределителю управления механизмагли блокировки, а первый контакт датчика подключен к распределителю управления исполнительным механизмом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 342567, кл. А 01 В 69/04, 1972 (прототип).

2. Авторское свидетельство СССР № 498924, кл. А 01 В 69/04, 1976.

745404

Составитель А.. Кузенкова

Редактор О. Иванова Техред К. Шуфрич Корректор М. Коста

Заказ 3833/1 Тираж 723 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 И035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4