Устройство для автоматического группового вождения тракторных агрегатов

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<»I 75I344 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.05,78 (21) 2610942/30-15

:1, Ч Кл з А 01 В 69 04 с присоединением заявки—

Государственный комитет (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30.07.80. Бюллетень. .А 28 (45) Дата опубликования описания 30.07.80 по делам изобретений н открытий (53) УДК 631.31 (088.8) (72) Авторы изобретен ия А. Т. Калюжный, В. A. Змановский, И. И. Королев и В. В. Лазовский (71) Заявитель Сибирский научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ГРУППОВОГО ВОЖДЕИИЯ ТРАКТОРНЫХ - . ГРЕГАТОВ

Изобретение относится к области сельскохозяйственного,мапкиностроения.

Известны устройства для автоматического группового вождения тракторных агрегатов, связь между которыми осуществляется посредством тросов. В этих устройетвах расстояние между апрегатами измеряется п р и помощи ли нейного преобразователя длинны троса в электрический сигнал 111.

Однако эти устройства имеют низкую точность вождения вследствие зависимости поперечного смещения агрегатов от продольного расстояния между ними, так как при изменении продольного расстояния ведомый агрегат перемещается относительно ведущего по дуге окруионости, pa,чиус .<оторой равен длине троса.

Известно также устройство для автоматического группового вождения тракторных агрегатов, включающее трос, соединяющий ведущий и ведомый агрегаты и линейный преобразователь длины троса в электрический сигнал (2).

Недостатком этого устройства также является низкая точность вождения.

Цель изобретения — повышение точ,ности автоматического вождения.

Для этого предлагаемое устройство снабжено преобразователем величины угла между продольной осью ведомого агрегата и тросом, выполненным в виде вращающегося синусно-косинуcHOI о трансформа го а. включенного последоBательно с линейным п реобразователем, причем ротор GHHуснокосинусного трансформатора кинс., а-,.— чески соединен с тросом, а линейный преоб,разователь выполнен в виде враща,ощегося линейного трансформатора.

Целесообразно в данном устройстве преобразователи снабдить делителями напряжения, выходы которых включены НОследовательно с обмотками вращающихся трансформаторов.

На фнг. 1 изображено взаимное .ac;Ioложение агрегатов при,использовании предлагаемого устройства; на фиг. 2 —— электрическая схема предложенного устройства.

Ведущий агрегат 1 сое инеи с ве",омы,. агрегатом 2 при помощи троса 8.

Устройство также содержит делит л" напряжения 4, 5, б, линейный вращающийся трансформатор (ЛВТ) со статорной 7 и роторной 8 обмотками и синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) со статорной 9 обмоткой, синусной 10 и косинусной 11 обмотками ротора.

Кинематическая связь ротора С1(ВТ с тросом 3 осуществляется, например, и тем

751344 .;ыреплсни!! Ия iðîTîðå рычя га с Вилкой, сквозь KGTGpYþ пропмще!и трос. Поэтому

poT0ip .в любой .Момент времен1и орНеНТНрован в .направлении троса. Статор СКВТ непОд вижнО за кроплсн lla недомерам я ГрРГяте 2.

Поперечное смещен1ие АО и продолы!ое расстояние OВ между агрегатами опреде; яются по величине угла !р между продольной осью ведомого агрегата и направлением на ведущий агрегат (coaiiagalou с

Tpioc0 ÷ ) II в ел ичи1не меися ГоегятнО Г 0 Da c TQ яния АВ:

АО = Х-АВ, 0B =- У = — АB.

Межа грегатное,р а сстояние АВ;!э меряется по величине троса п1ри помощи л,инейного преобразователя аналогично известлым устройствам. Сигналы, пропорционалы1ые siII !р и ccs q, ф01р1миру1отся при помощи си1нусно-косинусного преоорязова; ели, а операция ммножен1ия р„еализует:я пзледовательным в1кл1счгнием линейного и сннусно-косинусного преобразователей.

Напряжение питания поступает на делители напряжения 4 — б, являю!циеся задатчиками требуемых значений поперечного смсшечг!я, продольного и межагрегатного расстоя1ний соответственно, а также на статорну10 обм отку 7 ЛВТ. Выходное нап,ряжение роторной обмотки 8 ЛВТ суими1руется с напряжением делителя б (с учетом фазы),и 1поступает на статарную обмотку 9

СК ВТ. Напряже1ние синуаной 10 и косинусной П обмоток ротора СКВТ вычитается из выходных напряжений дел ителсй 4, 5, при этом 1разность напряжений Ilip011opLliHOнальна отклонению попе1реч нопо смещения и .продольного расстояния между агрегатами от требуемых значе!1 ий.

П ри равенстве, нулю выходных;напряжений делителей 4 — б, выходное иа1пряжен|ие U роторной обмотки 8 ЛВТ будет пропорцпональ 10 длине L проса, т. е. Межагрегаи ому,расстоянию AB:

U8-- U К!, где К вЂ” коэффициент пропорциональности.

Это .напряжен1ие поступает на статсрную обмотку 9 СКВТ, при этом выходные напряжения синусной и косинусной обмоток будут:

Ulp — — U8 siII !р =:U К1. з1п с,", (11 8 -ов !(! (К1- -ов ., где — угол между магпитнымл !!свми стато1ра и ротора ClKBT.

Поворачивая стато,р СКВТ отнооительно агрегата, добиваются равенства углов между магнитными осями,статора и ротора

CiKBT и между продольной осью ведомого аг р егата и на правлением .-!Я,ведущи!1 (тросом). При этом выходные напряжения сануаной 10 и KocHHócíoH 11 обмоток, ротора

СКВТ ра1вны:

U„=-U.К L-sin!(:= U К х, U„= U.К.L cos,(; == U К Y.

Для обеспечения автоматического вож-!

О дения ведомого агре! Ята необходимо получать,не абсолют1ное значение поперечного смещения Х аврегатов и продольного расстояния Y между ними, а сипналы откло !ений этих величин от требуе1мых значений. !

5 Получение таких сигналов осуществляется вычитанием из выходных напряжений синусной и косинусной обмоток СКВТ нап ряжений делителей 4, 5:

U.=UiP — Uil = U К Х вЂ” -U1(I — - U(КХ К1), U„= U,,— Up =- U К У -Ugpi U (ÊY — К8), где К, и К2 -- коэффициенты деления делителей 4, 5.

Выбирая их равными:

К, = — 1

|Р

Г. где Хт со и У,1,ео т рсоуемые зня i "ния

30 поперечного омещен ия и продольного рañстоян,ия, пол\ чим: (1,=(1.P (Х вЂ” Х,„,-,)=(!

У = U К() Ун, „):U К ЛУ;

35 где L p — длинна тРоса, coOTIIeTCTiayloIIIaH нУ65 левому выходному напряжению ЛВТ. т. е. iна пряжан1ия U, и U будут пропорциональны отклоне!!ив поперечного смещен1ия

Х и продольного, расстояния Y от требу=40 мых значений.

Таким образом, напряжение U, зависит только от ЛХ и,не зависит от продольного расстояния У, которое может изменяться в широких пределах. Колвба1ние пита10шего

11апряжен ия U также не изменяет равновесного .положепия ведомого агрегата, соответст1ву!ощего U,=0 (т. е. не вызывает дополнительной погрешности автовождения).

50 Делитель б C;II жит для увеличеиия ма!кагрегатного ра "cTOÿ .IHÿ без ухудшения точности автовождения ведомого агрегата.

Это обеспечивается тем, что .вся шкала линейного преобразователя со ответствует не полной длине троса, а только его изменению от 1на1иманьшего до наибольшего значений, т. е. переменной ооставляющей длины троса. Постоянная составля!ашая длины троса имитируется, выходным, напряжением

50 делителя б, величина которого:

751344

Для наладии устройства на выполнение конкретной операции апрегаты располагают друг îpHооительно друга требуемым образо м и по фактической величине межагрегатного расстояния выставляют коэффи циент деления делителя б:

После этого делителями 4, 5 ком.пенсируют,выходные напряжения устройства.

Изменение попвречного смещения агрегатов (либо продольного расстояния между ними) достигается простым изменением коэффициентов деления делителей 4, 5. .П рименение данного устройства позволит значительно повысить точность грунтового вождения тракторных агрегато в.

Формула изобретения

1. Устройство для автоматического группового вождения тракторных агрегатов, включающее трос, соединяющий ведущий и ведомый апрегаты, |и линейный преобразователь длины троса в элсктричгскпй сигнал, отлич а ющееся тем, что, с целью повышения точности вождения, оно сна бжено,преобразователем величины угла между продольной осью веломого агрегата и тросом, выполненным в виде вращающегося синусно-косинусного трансформатора, включенного последовательно с линейным преобразователем, причем ротор синусно-косинусного трансформатора кинемат ичеоки соединен с тросом, а линейный преобразователь выполнен в виде вращающегося линейного трансформатора.

2. Устройство по п. 1, отл и ч а ю ще ее я тем, что преобразователи снабжены делителями напряжений, выходы которых включены последовательно с обмотками вращающихся трансформаторов.

Источники информации, принятые .во внимание при экспертизе:

1. Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства. М., «Колос», 1964, с. 150.

2. Лвто рское свидетельство СССР № 179526, кл. Л 01 В 69/04, 1963.

751344

А I

rtgj

:11

8 фиг. 2.

Составитель М. Лазарева

Редактор Н. Спиридонова Техред В. Серякова Корректор И. Осиповская

Заказ 889/1017 Изд. ¹ 397 Тираж 729 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип, Харьк. фил. пред. «Патент»