Модульный позиционный привод манипулятора

 

ОП ИСАНИ Е ()754126

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советск ик

Социалистическик

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 09.03.78 (21) 2588286/25-08 (51) М. Кл.з с присоединением заявки №вЂ”

F 15 В 11/12

Гоаударствеииый комитет

СССР (23) Приоритет—

Опубликовано 07.08.80. Бюллетень №29

Дата опубликования описания 15.08.80 (53) УДК 62.523..3 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

В. Я. Копп, В. С. Наймушин, А. Г. Карлов и Е. В. Пашков

Севастопольский приборостроительный институт (71) Заявитель (54) МОДУЛЬНЫЛ ПОЗИЦИОННЫЛ ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к позиционным линейным приводам промышленных манипуляторов и может быть использовано для точного позиционирования рабочего органа.

Известна конструкция электрогидравлического механизма дискретного действия, состоящего из цепочки гидроцилиндров с различными ходами (1).

Недостатком этой конструкции является наличие подвижных шлангов для подвода рабочей среды к гидроцилиндру, что снижает надежность работы устройства.

Известен также позиционный цифровой привод манипулятора, содержащий цилиндр с размещенными в нем связанными поршнями, ход каждого из которых в два раза больше предыдущего -(21.

Недостатком этого привода является сложность конструкции из-за наличия громоздкого устройства управления подачей рабочей среды, необходимость, обработки цилиндра большой длины, сложность замены и ремонта деталей.

Предлагаемая конструкция отличается от известных выполнением привода сборным из отдельных, с одинаковыми посадочными элементами модулей, каждый из которых представляет собой секцию с одним или несколькими поршнями, причем длина рабочей поверхности каждой секции равна сумме длин поршней, находящихся в ней, и их ходов, а разность между длиной поршня и шириной уплотняющего пояска равна его ходу.

Этим достигается повышение надежности работы, технологичности изготовления и улучшение условий эксплуатации.

На фиг. 1 представлен позиционный модульный привод в разрезе; на фиг. 2 вариант привода с модулем, содержащим два поршня; на фиг. 3 — вариант привода без одного из модулей; на фиг. 4 — снятый модуль в разрезе; на фиг. 5 — вид

А фиг. 4.

Модульный позиционный привод манипулятора состоит из состыкованных друг с другом модулей (фиг. 1 — 3), каждый из которых (фиг. 3, 4), кроме крайнего правого, содержит секцию 1 и поршень 2 со

2Ц съемным грибком 3, упора 4 и крышки 5.

К поршню крайнего правого модуля вместо грибка присоединен съемный выходной шток

6. В каждом поршне выполнена прорезь 7.

С помощью ее и грибков сцеплены поршни.

754126

Формула изобретения

2

3 г

1

Puz. 2

Фиг. 1

Посадочные места для стыковки цилиндров друг с другом, а также грибков и выходного вала с поршнями одинаковы. Разность между длиной поршня и шириной уплотняющего пояска равна его ходу. Длина внутренней рабочей поверхности каждой секции равна сумме длин поршней, находящихся в ней, и их ходов, а разность между длиной поршня и шириной уплотняющего пояска равна его ходу.

Привод работает следующим образом.

В полость Б, которая осуществляет реверс, постоянно под давлением P подается рабочая среда. При этом все поршни 2 перемещаются вместе со штоком 6 в крайнее левое положение. Конец штока в этом положении показан на фиг. 1 пунктиром.

Для перемещения штока 6, например, в крайнее правое положение необходимо подать рабочую среду под таким же давлением Р в полости В, Г, Д и Е. При этом все поршни перемещаются в крайнее правое положение до упора в соответствующие грибки 3. 26

Перемещение вправо обеспечивается тем, что торцовая площадь каждого из поршней вдвое больше площади поперечного сечения штока. Это позволяет при равенстве давлений, подаваемых в полости, получить равные усилия при прямом и обратном ходе. и

Для получения промежуточных фиксированных положений с дискретностью 1 необходимо подать рабочую среду под давлением P в соответствующие полости. Например, при подаче рабочей среды в полости Г и Д шток переместится вправо от своего крайнего левого положения на величину 6L.

Модульный позиционный привод манипулятора, содержащий цилиндр с размещенными в нем связанными поршнями, ход каждого из которых в два раза больше хода предыдущего, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и технологичности изготовления, привод выполнен сборным из отдельных, с одинаковыми посадочными элементами, модулей, каждый из которых представляет собой секцию с одним или несколькими поршнями, причем длина рабочей поверхности каждой секции равна сумме длин поршней, находящихся в ней, и их ходов, а разность между длиной поршня и шириной уплотняющего пояска равна его ходу.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 336432, кл. F 15 В 15/26, 1970.

2. Авторское свидетельство СССР № 568757, кл. Г 15 В 11/12 .

754126

Редактор И. Тохфельд

Заказ 4881/31

Составитель И. Шевслько

Техред К.Шуфрич Корректор О. Ковинская

Тираж 798 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I 13035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4