Манипулятор

 

Союз Советскик

Социалистическик

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 16.01.79 (21)2713345/25-08 (51)М. Кл.

В 25 J 3/00 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

Опубликовано 15108ОБюллетень ¹ 38

Дата опубликования описания 181080 (5З) УДК 62-229. 79 (088.8) (72) Авторы изобретения

В.Г.Волков, Л.Т.Волкова, О.В.Каратаев и А.А.Михайлов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических операций, требующих значительного количества точек позиционирования.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку с силовым цилиндром, шток которого жестко соединен с захватом, а корпус снабжен ограничителем хода штока, связанным с регулируемым демпфером-упором, установленным на жестко закрепленной на штоке нап авляю ей L1

1 р щ 1

Недостаток указанного манипулятора заключается в том, что при обеспечении высокой точности позиционирования усложняется конструкция регулируемых упоров.

Целью изобретения является упрощение конструкции.

Указанная цель достигается тем, что ограничитель хода штока выполнен в виде шнека, длина которого не больше шага его винтовой линии.

Шнек расположен параллельно. направляющей и снабжен приводом его поворота, выполненным в виде силового цилиндра с регулируемым ходом. 30

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 — пример использования манипулятора.

Манипулятор содержит основание

1 с направляющими 2 вертикального перемещения, на которых расположены два регулируемых упора 3, односторонний пневматический цилиндр 4 подъема с возвратной пружиной 5 и штоком 6, который связан с корпусом руки 7 . На корпусе руки 7 неподви>кно закреплен пневмоцилиндр 8, шток 9 которого через фланец 10 связан со штангой 11. На наружном конце штанги 11 неподвижно закреплен захват 12.

Шток 9 цилиндра через фланец i0 связан также с цилиндрической направляющей 13, на которой, с воэможностью перемещения вдоль нее, расположены демпфер-упор 14 и неподвижно закрепленный поводок 15.

Штанга 11 и направляющая 13 связаны между собой. фланцсм 16, на котором расположен регулирующий демпфер-упор 17, ограничивающий ход штока 9 °

770781

На корпусе руки 7 с возможностью вращения в подшипниках 18 установлен ограничитель хода штока, выполненный в виде шнека 19, привод которого состоит из одностороннего пневмоцилиндра 20 с возвратной пружиной

21 и винтом 22 регулировки хода связанного через передачу рейка-шестерня с водилом 23, передающим вращение, через собачку 24 храповому колесу 25,. неподвижному относительно шнека 19.

Для фиксации положения шнека 19 в момент остановки служит собачка 26.

Длина шнека принимается не больше шага его винтовой линии. Шнек расположен параллельно направляющей 13.

С помощью манипулятора может производиться съем изделия 27 с технологической позиции 28 и укладка в ряд в тару 29, расположенную на однокоординатном столе или шаговом транспортере 30.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в соответствии с командой программного устройства (на чертеже не показано) в полость пневмоцилиндра 4 выдвигается шток 6, перемещая связанный с ним корпус руки 7 на величину, ограниченную верхним упором 3.

Затем сжатый воздух подается в бесштоковую полость пневмоцилиндра

8 шток 9 которого вместе со штангой 11 и направляющей 13 перемещается на величину, ограниченную демпфером-упором 17, а поводок 15 отводит демпфер-упор 14, после чего изделие захватывается захватом

12. Программное устройство переключает подачу сжатого воздуха в штоковую полость цилиндра 8, в результате чего шток 9 втягивается в цилиндр, демпфер-упор 14 подхватывается фланцем 10 и доводится до соприкосновения с винтовой линией шнека 19, ограничивая тем самым перемещение штока

9. Программное устройство сообщает полость цилиндра 4 с атмосферой, и шток 6 вместе с корпусом руки 7 под действием возвратной пружины 5 опускается на расстояние ограниченное нижним упором 3. Захват разжимается и устанавливает изделие на первую позицию в тару 29.

Затем цикл возобновляется, и в момент перемещения штока 9 вперед срабатывает привод шнека 19 и поворачивает его на угол, соответствующий шагу раскладки. Таким образом, при обратном ходе штока 9 демпферупор 14 соприкасается с винтовым рабочим профилем шнека 19 в следую1» щей точке, а захват кладет изделие на следующую позицию, После укладки изделий по одному ряду тара 29 смещается на величину шага между изделиями, а шнек 19 сноЩ ва устанавливается в первую позицию раскладки.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий механическую руку с силовым цилиндром, шток которого жестко соединен с захватом, а корпус снабжен ограничителем хода штока, связанным с регулируемым демпфером-упором, установленным на жестко закрепленной на штоке направляющей, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции, ограничитель хода штока

35 выполнен в виде шнека, длина которо- го не больше шага его винтовой линии, шнек расположен параллельно направляющей и снабжен приводом его поворота, выполненным в виде силового ци4g линдра с Регулируемым ходом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР

М 555006, кл. В 25 J 3/00, 1976.

770781

Составитель В.Павлов

Редактор Н.Вирко Техред М.Табакович Корректор 0.Ковинс::ая

Заказ 7357/17 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5 филиал ЛПП "Патент", r.Óæãîðîä,óë.Ïðîåêòíàÿ,4