Промышленный робот

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соввтсния

С оциалистическия

Республик

<ц 7?0785

= Qi9, к, (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.01.79 (21) 2709764/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 151080. Бюллетень Йо 38

Дата опубликования описания 25 . 10 . 80 (51)М. Кл.з

В 25 J 11/00

Государственный KoMHTpF

СССP но делим и гобрегений и огкрыгий (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Авторы изобретения

А.A.Àáðàìoâ, А.Я.Сорока, A.Ï.Ñèçûé и А.В.Лаптий (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к области автоматизации погрузочно-разгрузочных работ и предназначено для использования при ш;абелировании иэделий.

Известен промышленный робот, со- 5 держащий основание, размещенную на основании колонку с ползуном, в направляющих которого установлена с возможностью перемещения рука, снабженная кареткой с приводом и эахва- 10 том (1) .

Однако для продольно-поперечного движения руки в работе используются, как минимум, два пРогРаммно управ- 15 ляемых привода и соответствующая позиционная система управления этими приводами, что усложняет конструкцию.

Целью изобретения является упро- 2р щение конструкции.

Цель достигается тем, что робот снабжен параллелограммным механизмом, кривошипом и упором, захват связан с кареткой посредством это- 25

ro параллелограммного механизма, одно из плеч которого подпружинено, а другое плечо посредством кривошипа сггч. ано с приводом каретки, при г и ;пор располгтжен на руке.

На фиг. 1 показана общая хема автоматического манипулятора; на фиг. 2 — контейнер с.уложенными изделиями; на фиг. 3 показано направление перемещения ряду изделий в зоне контейнера; на фиг. 4 — каретка с захватом, вид сверху; на фиг.5захват, вид спереди.

Предлагаемый робот содержит основание 1, поворотную колонну 2, вертикально подвижный ползун 3, не сущий горизонтально подвижную руку 4. На руке 4 подвижно посредствсм роликов 5 установлена каретка

6, с которой шарнирно соединены рычаги 7, образующие параллелограммный механизм. Имеется кривошип 8, жестко соединенный с одним из рыча» гов 7 и шарнирно со штоком 9 пневмопривода 10. На каретке 6 одним концом укреплена пружина 11. Другой ее конец прикреплен к одному из рычагов 7. Концы рычагов 7 шарнирно укреплены на корпусе 12 захвата с захватывающими головкамн 13. На руке 4 имеется упор 14, ограничивающий перемещение каретки относительно руки 4, упор 15, ограничивающий ход штока цилиндра, и упор 16, ограничивающий поворот рычагов 7. Изделия

770785

17 подаются в контейнер 18 либо извлекаются из него и передаются рукой робота на транспортер 19.

Работу робота рассмотрим на примере выгрузки изделий иэ контейнера 18 и загрузки ими транспортера

19. Рука 4 робота посредством приводов с циклевой системой программного управления выводится в положение t, при котором головки 13 захвата располагаются вблизи изделий 17, находящихся в контейнере, и соосно с ними. После этого привод 10 посредством штока 9 воздействует на кривошип 8. Кривошип 8 стремится повернуть рычаги 7, но этому препятствует пружина 11. B то же время шток 9 толкает через кривошип 8 каретку б, которой ничто не мешает перемещаться по руке 4. Вместе с кареткой б перемещается корпус 12 захвата, захватные голонки 13 которого с зазором нходят в отверстия изделий. В конце своего пути каретка 6 упирается в упор 14 и останавливается. Привод 10 через шток 9 продолжает толкать кривошип 8. Так как каретка ост".новлена упором 14, под воздействием привода 10 начинает поворачиваться кривошип 8, а с ним и рычаги, преодолевая сопротивление пружины 11. В результате корпус

12 и головка 13 с изделиями совершают плоскопараллельное движение по направлению стрелки А, т.е. требуемое, продольно-поперечное перемещение. В конце хода привода 10 выгружаемый ряд занимает взвешенное положение d. После этого включается привод подъема, а затем привод выдвижения руки, которая приходит в положение 1) . Привод 10 совершает обратное движение, т.е. тянет кривошип 8 посредством штока 9. Так как пружина 11 растянута и стремится вращать рычаги 7 в ту же сторону, что и шток 9, в начальный момент работы привода 10 поворачиваются кривошип 8 и рычаги 7. Корпус 12 с головками 13 и находящимися на них изделиями совершает "диагональное" перемещение в направлении стрелки

Б. Иэделия устанавливаются на транспортер 19, головки 13, пройдя еще некоторый путь внутри остановившихся на транспортере изделий, также останавливаются. При этом между головками 13 и внутренней поверхностью изделий образовывается круговой зазор, нижний рычаг 7 останавлинается на упоре 16. При дальнейшем движении штока 9 каретка 6 перемещается по руке н направлении назад, головки 13 выводятся из изделий, находящихся на транспортере 19. В конце хода привод 10 останавливается на упоре 16. После этого посредством приводов горизонтального и вертикального перемещения рука перенодится в положение, соответствующее эах15 вату следующего ряда иэделий иэ контейнера. В дальнейшем цикл повторяется.

Робот может работать в режиме разгрузки транспортера 19 и загрузки

„щ контейнера. В этом случае исходным положением руки 4 является положение ц, а конечным — положение f . Порядок работы робота остается прежним.

Выгрузка изделий из контейнера начинается с нерхнего слоя, а каждый слой — с ближайшего к манипулятору ряда. Эагрузка контейнера производится в обратном порядке.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий

30 основание, размещенную на основании колонну с ползуном, в направляющих которого установлена с воз можностью перемещения рука, снабженная кареткой с приводом и с эа35 хватом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен параллелограммным механизмом, кривошипам и упором, захват связан с карет4р кой посредством этого параллелограммного механизма, одно из плеч которого подпружинено, а другое плечо посредством кривошипа связано с приводом карст.:и, причем упор расположен на руке.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Новые направления совершенствования промышленных роботов

М., НИИмаш. Серия С-1, 1975, с. 60-61.

770785 фиг f

Фиг г

Фиг д

Фиг.s

Эаказ 7358 18 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Фили ч ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, Составитель С.Новик

Редактор Н.Вирко Техред М.Рейвес Корректор М.Коста