Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Реснублик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

В 21 3 13/02 с присоединением заявки ¹â€”

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет (53) УДК 621. 73.

077 (088 8) Опубликовано 150481.Бюллетень Н9 14

Дата опубликования описания 17. 04. 81 (22) Авторы изобретвии я

А.И. Пантелеев, Ф.Н. Хомич и П.В. ин к

Всесоюзный проектно-технологический и машиностроения тут, тяжЕлого (71) Заявитель (54 ) МАНИПУЛЯТОР подвижную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнирно-соединенных между собой звеньев, захватное устройство, уста- . новленное на одном из крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота, последний выполнен в виде смонтированного в корпусе обоймы приводного барабана, свободное крайнее звено хобота закреплено на бараба15 не, при этом в корпусе обоймы концен трично боковой поверхности барабана выполнены направляющий паэ и расточка, а на наружной поверхности каждого звена хобота выполнены выступы

20 и выемки по радиусу, равному радиусу расточки корпуса обоймы, с возможностью взаимодействия, соответственно, с направляющим пазом и расточкой корпуса обоймы.

25 Ha фиг. 1 показан манипулятор, общий вид, на фиг. 2 — разрез A-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид В на фиг. 2; на фиг. 4 - вид В на фиг. 3.

Манипулятор содержит тележку 1 с

30 приводом 2 ее перемещения, на тележИзобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-. прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий приводную подвижную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной,- на которой установлена .с возможностью вертикального перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнирносоединенных между собой звеньев, захватное устройство, установленное на одной из крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота (.1).

Недостатками известного манипулятора являются невысокая точность позиционирования и его малая грузоподъемность, что является следствием выполнения хобота в виде роликовой цепи и использования механизма горизонтального перемещения звеньев цепи, не обеспечивающего достаточную точность перемещения.

Цель изобретения — повышение точности позйционирования и грузоподьемности.

Эта цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем приводную (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 29. 06. 79 (21) 2787061/25-27 Р1) М

821022 ке смонтированы колонна 3 н привод ее вращения 4 вокруг вертикальной . оси колонны, на колонне 3 установлена обойма 5 с приводом 6 ее вертикального перемещения, по колонне в корпусе 7 обоймы 5 на оси 8 смонтирован гладкий барабан 9. На барабане

9 жестко закреплен один конец хобота

10, а другой конец хобота соединен с захватным устройством 11. Хобот 10 состоит из сплошных звеньев 12, соединенных между собой шарнирно посредством осей 13. На каждом звене выполнены выступ 14 и выемка 15, взаимодействующие, соответственно, с выемками и выступа-. ми соседних звеньев, обеспечивая гибкость хобота лишь в одном направлении. В корпусе 7 выполнены направляющий паз 16 .и.расточка 17> а на наружной поверхности звеньев выполнены выступ 18, входящий в направляющий паз 16, и выемки 19 по ра диусу, равным радиусу расточки 17 корпуса.

Горизонтальное перемещение .хобота .осуществляется при повороте барабана

9. Привод вращения барабана состоит из пневмоцилиндра 20, смонтированного на корпусе 7 обоймы 5. На штоке пневмоцилиндра 20 жестко закреплена рейка 21, находящаяся в зацеплении с шестерней 22; установленной на той же оси 8, что и барабан 9. При повороте барабана звенья хобота либо наматываются на барабан и тогда вылет хобота уменьшается, либо звенья хобота сматываются с барабана. и тогда вылет хобота увеличивается.

Манипулятор предлагаемой конструкции обладает высокой точностью позиционирования и грузоподъемностью.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий приводную подвижную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнирно-соединенных между собой звеньев, захватное устройство, установленное на одном иэ 5 крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и

;Щ повышения грузоподъемности, механизм горизонтального перемещения звеньев хобота выполнен в виде смонтированного в корпусе обоймы приводного барабана, свободное крайнее звено хобота закреплено иа барабане, при этом в корпусе обоймы концентрично боковой поверхности барабана выполнены направляющий паз и расточка, а на наружной поверхности каждого звена хобота выполнены выступы и выемки по радиусу, равному радиусу расточки корпуса обоймы, с воэможностью взаимодействия, соответственно, с направляющим пазом и расточкой корпуса обоймы.

35 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 524596, кл. В 21 J 13/10, 1975.

821022

12

19

Составитель Л,. Рыбалов

Т х Н.Граб Ко кто М. Коста ираж 740 одписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35 Раушская наб. ° 4 5

Филиал ППП Патент, г. Ужгооод, ул. Проектная, 4