Хобот манипулятора

 

и» 829307

Союз Советскии

Социалистических

Республик

GllMCAHHE

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (51) М. Кл (22) Заявлено 20.07.79 (21) 2800405/25-27 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

1 Опубликовано 15.05.81.Бюллетень № 18

Дата опубликования описания 25.05.81

В 21 J 13/10

Государствеииый комитет (53) УДК 621.73. .О?7 (088. 8) ло делам изобретеиий и открытий (72) Авторы изобретения

В. Ф. Безруков, !О. А. Эдельман и С. А. Бузык (7I ) Заявитель (54) ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочных цехов машиностроительны заводов, а именно к конструкциям манипуляторов.

Известей хобот манипулятора, содержащий шпиндель, шарнирно смонтированные на нем рычаги клещевого захвата, механизм вращения шпинделя, а также механизм зажима клещевого захвата, выполненный в виде силового цилиндра, шток поршня которого шарнирно связан с рычагами клещевого захвата (!).

Недостатком данной конструкции является ненадежность работы зажимного механизма, а сле.1овательно, и всей конструкции в целом в связи с тем, что при зажиме может происходить утечка рабочей жидкости или сжатого воздуха через уплотнения в цилиндре и клапане управления, вызывающая разжатие губок и неудержание заготовок в клещах.

Цель изобретения — повышение надежности работы устройства.

С этой целью в хоботе манипулятора, содержащем шпиндель, шарнирно смонтированные на нем рычаги клегцевого захвата, механизм вращения шпинделя, а также ме2 ханизм зажима клещевого захвата, выполненный в виде силового цилиндра, шток поршня которого шарнирно связан с рычагами клещевого захвата, шток силового цилиндра механизма зажима клещевого захвата выполнен состоящим из двух подпружиненных между собой в осевом направлении тяг, взаимосвязанных фиксатором их положения.

На фиг. 1 схематически показан манипулятор, общий вид, разрез; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — узел 1 на фиг. 1.

Шпиндель 1 манипулятора установлен на основании 2. На правом конце шпинделя 1 смонтироааана шестерня 3, взаимодействующая с рейкой 4, прикрепленной

15 к корпусу цилиндра поворота 5. Шток-поршень 6 цилиндра поворота прикреплен к кронштейну 7 основания 2. На левом конце шпинделя 1 на оси 8 смонтированы два рычага 9 и 10, на концах которых шарнирно закреплены губки !1. Внутри шпинделя на направляющих втулках установлены две тяги 12 и 13. К левому концу тяги !2 прикреплено коромысло 14, которое посредством двух рычагов 15 шарнирно связано с ры829307 чагами 9 и 10. На основании 2 закреплен также корпус цилиндра 16 зажима губок, в котором размещен поршень 17. Полости цилиндра соединены трубопроводами с распределителем 18. Поршень 17 соединен с правым концом тяги 13 посредством двух дисков 19, скрепленных скобами 20. Между дисками 19 установлен упорный шарикоподшипник 21. Это выполнено для того, чтобы вращение хобота не передавалось на поршень 17. Между тягами 12 и 13 установлена пружина (пакет тарельчатых пружин) 22

Пружина находится в стакане 23 и закрыта крышкой 24, причем соединение штоков осуществляется с помощью днища стакана и крышки через бурты 25 и 26, выполненных на тягах. Хобот может быть установлен на любой подвижной тележке 27, например на электропогрузчике.

Переключением распределителя 18 рабочая жидкость подается в рабочую полость цилиндра 16. При этом тяги 12 и 13 перемещаются влево и через рычаги 14, 15, 9 и 10 осуществляют зажим заготовки 28 губками 11. При этом происходит сжатие пружины 22. Ход сжатия пружины ограничен упором торца тяги 13 в торец тяги 12.

Далее может быть осуществлен поворот хобота вокруг своей оси при помощи цилиндра поворота, рейки и шестерни. В случае установки хобота на годвижной тележке 27, например на электропогрузчике, могут быть осуществлены подъем заготовки и перемещение от печи к прессу, а также удаление штампованной заготовки от пресса. В случае утечки жидкости из рабочей полости цилиндра 16 через уплотнения поршня и штока, а также через уплотнения клапана происходит некоторый отвод тяги 13 и поршня 17 вправо. Однако тяга 12 остается в прежнем

4 положении под действием пружины 22, обеспечивая тем самым зажим заготовки губ ками. Это происходит из-за того, что усилие пружины выбирается равным усилию зажима заготовки, исходя из грузоподъемности манипулятора, а усилие зажимного цилиндра назначается в два раза большим усилия пружины. Переключением распределителя 18 осуществляется подача рабочей жидкости в штоковую полость цилиндра 16. Рабочая полость цилиндра соединяется со сливом.

При этом тяги 13 и 12 через стакан 23 и крышку 24 перемещаются вправо, обеспечивая раскрытие губок и освобождение заготовки.

Манипулятор предложенной конструкции надежен в работе.

Формула изобретения

Хобот манипулятора, содержащий шпин20 дель, шарнирно смонтированные на нем рычаги клещевого захвата, механизм вращения шпинделя, а также механизм зажима клещевого захвата, выполненный в виде силового цилиндра, шток поршня которого шарнирно связан с рычагами клещевого захвата, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, шток силового цилиндра механизма зажима клещевого захвата выполнен состоящим из двух подпружиненных между собой в осевом направзо лении тяг, взаимосвязанных фиксатором их положения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Миронов В. Г. и др. Конструирование кузнечных манипуляторов. М., «Машиностроение», 1970, с. 18, рис. 17.

829307

pccz.2 уг

Редактор С. Лыжова

Заказ 2777/24

Составитель А. Рыбалов

Техред А. Бойкас Корректор Ю. Макаренко

Тираж 740 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 l 3035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4