Система управления

 

Союз Советских

Социалист мческнх

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< Ц832529

© (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 300779 (21) 2802979/18-24 с присоединением заявки Мо (23) Приоритет (51)М. Кл.

G 05 В 17/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 230581. Бюллетень Hо 19 (53) УДК 62-50, (088.8) Дата опубликования описания 230581

Г -.,=,-,.—,„А.Е.Божко и И,Д.Пузько »

1 -: с . J

1

Институт проблем машиностроени Ской С Р (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к автоматике и может найти применение при проектировании систем автоматического управления различными объектами с переменными параметраьи и неконтролируемыми возмущениями на входе.

Известна система управления, содержащая модель объекта управления и последовательно соединенные первый сумматор, регулятор и второй сумматор, выход которого соединен со вхо дом объекта управления, выходом соединенного с одним из входов первого сумматора С11.

Однако эта система обладает низкой 1з помехоустойчивостью при возмущениях на входе объекта управления.

Наиболее близкой по технической сущйости к предлагаемой является система управления,.содержащая последа-. 2О вательно соединенные первый. сумматор, регулятор, второй сумматор, выходом подключенный ко входу объекта управления, выход которого соединен со входом первого сумматора, а также третий сумматор, элемент задержки, обратную модель объекта управления и четвертый сумматор, другой вход которого соединен с выходом регулятора, а выход - через модель объекта управ- ЗО ления с одним из входов третьего сумматора, другой, вход которого соединен с выходом объекта управления, выход обратной модели объекта управления соединен с одним из входов второго сумматора . .. Оно содержит также модель-эталон с передаточной функцией,соответствующей номинальной передаточной функции объекта управления, и обратную модель объекта управления.

Однако устройство обладает сложной структурой и недостаточной точностью.

Кроме того, возникает необходимость подстройки параметров модели и обратной модели объекта управления до совпадения их значений с параметрами объекта управления, что ведет к повышению сложности системы и уменьшению точности, так как может не выполняться условие W W " = 1.

Цель изобретения — упрощение системы и повышение ее точности °

Поставленная цель достигается тем, что в системе управления первый вход третьего сумматора подключен через обратную модель объекта управления к выходу объекта управления, второй вход — ко входу объекта управления, 832529

ВНИИПИ Заказ 3

Тираж 940 Подпи

Филиал ППП "Пате г.Ужгород, ул.Пр а выход через элемент з адержки — ко второму входу второго сумматора.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой системы управления.

Система управления содержит первый сумматор 1, объект 2 управления, 5 регулятор 3, второй сумматор 4, обратную модель 5 объекта управления, элемент 6 задержки, третий сумматор

7, !

О

Задающее воздействие 1) поступает на неинвертирующий вход сумматора 1, на второй инвертирующий вход которого поступает сигнал у с выхода объек- та 2 управления. Выходной сигнал сумматора 1 поступает на вход регуля- 15 тора 3, выходной сигнал U которого поступает на неинвертирующий вход второго сумматора 4, на инвертирующий вход которого подается сигнал ()„ с выхода элемента б задержки, на вход 20 элемента б задержки подается сигнал с выхода сумматора 7, на неинвертирующий вход которого подается сигнал х с выхода второго сумматора 4, а на инвертирующий вход — c выхода обратной эталонной модели 5, на вход которой поступает сигнал у с выхода объекта 3 управления, на вход которого поступает сигнал х с выхода второго сумматора 4 и возмущающее. воздействие

F.

Обозначим передаточную функцию объекта управления W передаточную функцию регулятора WP передаточную функцию обратной эталонной модели

W -" передаточную функцию элемента р I задержки ехр (-р ) (Z-время задержки), Тогда выражение для выходного сигнала у я () w F (t-е,хр (-рс)) о о (1) 40 (p+ ехр (-рт)! (2) Тогда (1) записывается

Wp U + F 0- ехр (-рс))

2 (w +wq)е) р(-pt) т,е, выходной сигнал системы при малой Г не зависит от параметров объек— та, Можно выбрать (Е"Р(P )) СР (4) (и + чр) е р(-р)

При ограниченном F неравенство (4) представляет собой условие инвариантности до с1 рассмотренной системы управления.

Предлагаемая структура системы более проста по сравнению с известной и имеет высокую точность, обусловленную уменьшением количества блоков (уменьшением погрешности), а также отсутствием необходимости подстройки параметров блока модели к параметрам блока обратной модели и объекта управления.

Формула изобретения

Система управления, содержащая последовательно соединенные первый сумматор, регулятор, второй сумматор, выходом подключенный ко входу объекта управления, выход которого соединен со входом первого сумматора, а также третий сумматор, обратную модель объекта управления и элемент задержки, отличающаяся тем, что, с целью упрощения и повышения точности системы, в ней первый вход третьего сумматора подключен через обратную модель объекта управления к выходу объекта управления, второй вход — ко входу объекта управления, а выход через элемент задержки — к второму входу второго сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Чинаев П.И. Самонастраивающиеся системы, К., Наукова думка, 1969, с. 401, 2, Авторское свидетельство СССР

Р 591821, кл, G 05 В 17/02, 1974 (прототип) .