Автоматический манипулятор для расклад-ки штучных изделий b многопозиционнуютару

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

«i>837856 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 20.09.79 (21) 2821447/25-08" с присоединением заявки Ио— (23) Приоритет (51)м. КЛ.З

В 25 Х 15/00.

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

1 (53) Ver 62-299.72 (088, 8) Опубликовано 150681. оюллетень Йо 22

Дата опубликования описания 1506.81 (72) Авторы изобретения

Ю.А.Астапов, О.В.Полухин и А.Н.Лапшина (71) Заявитель (54) АВТОМАТИЧКСКИИ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к станкостроению, в частности к манипуляторам и гтромышленным роботам, предназначенным для загрузки деталей в многопозиционную тару.

Известно устройство для загрузки изделий в многопозиционную тару, содержащее станину, поворотное устройство и руку, оснащенную схватом (1).

Недостатком этого устройства является малое число точек позиционирования, что сужает .его технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора..

Это достигается тем, что манипулятор снабжен сдвоенным храповым механизмом, одно из колес которого кинематически связано с рукой, а другое с поворотным устройством, причем количество зубьев храпового механизма каждого колеса пропорционально количеству загружаемых позиций тары.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-A на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1.

Автоматический манипулятор состо.ит из станины 1 с закрепленным на нейМ поворотным устройством 2, верхнего звена 3, руки со схватом 4 и нижнего звена 5 руки, включающего подвижную каретку 6, пневмоцилиндр 7, храповое колесо 8, установленное на оси пово- . ротного устройства 2, упоры 9, расположенные на храповом колесе 8, собачку 10 сдвоенного храпового механизма 8, закрепленную на подвижной каретке 6, храповое колесо 11 c ñîáà÷кой 12, расположенной на корпусе пневмоцилиндра 7, фиксатора 13, установленного на верхнем звене 3 руки и фиксатора 14, установленного на нижнем звене 6 руки. Верхнее звено

3 руки жестко связано с храповым колесом 11.

Автскатический: манипулятор работает следующим образом.

Очередная деталь, зажатая схватом

4 манипулятора, под действием поворотного устройства 2 перемещается с разгрузочной позиции оборудования к многопозиционной таре и занимает над ней центральное исходное положение.

Под действием пневмоцилиндра 7 подвижная каретка 6 вместе с верхним звеном 3 руки манипулятора из исходного центрального положения сдвигается вдоль штока пневмоцилиндра 7 до

837856 соприкосновения с упором 9, при этом схват 4 руки занимает рабочее полояжение над одной иэ загрузочных позиций тары, йосле укладки детали в загрузочную позицию тары происходит расфиксация верхнего звена 3 руки с нижним звеном 5 и нижнего звена 5 руки с поворотным устройством 2, и подвижная каретка 6 вместе с верхним звеном 3 руки возвращается в исходное центральное положение. В конце пути движения каретки 6 храповое колесо 11 взаимодействует с собачкой

12, происходит поворот верхнего звена

3 руки относительно нижнего звена 5 руки против часовой стрелки, а храповое колесо 8 взаимодействует с собачкой 10, происходит поворот подвижной каретки 6 и всего нижнего звена 5 руки вместе с верхним, звеном 3 на тот же угол по часовой стрелке относительно поворотного устройства 2.

В результате такого взаимодействия движении верхнее звено 3 руки манипулятора не изменяет своего направления, в то время как нижнее звено 5 руки манипулятора постоянно поворачивается на величину угла поворота каретки, Фиксаторы 13 и 14 вводятся в гнезда нижнего звена 5 руки поворотi3 ного устройства 2, обеспечив жесткую связь звеньев манипулятора.

Таким образом, при загрузке очеред. ной детали каретка 6 нижнего звена 5 руки вместе с верхним звеном 3 руки перемещается по новому направлению до соприкосновения с соответствующим упором 9.

Формула изобретения

Автоматический манипулятор для раскладки штучных изделий в многопоэиционную тару, содержащий станину, поворотное устройство и руку, оснащенную схватом, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технолог."ических воэможностей, он снабжен сдвоенным храповым механизмом, одно из колес которого кинематиЩ чески связано с рукой, а другое — с поворотным устройством, причем количество зубьев каждого колеса храпового механизма пропорционально количеству загружаемых позиций тары.

Б Источники информации, принятые во внимание при. экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 611773, кл. В 25 Г 11/00, 1977, 837856

Pcie .8

Составитель C.I .îâèê

Редактор T.Ïàðôåãoâà Техред Т.Иаточка Корректор О. Билак

Заказ 4358/32 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-.35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4