Схват промышленного робота

 

О П И С А Н И Е (,1,831613

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскнх

Соцнвннстнческнх

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 02.07.79 (21) 2788205/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 15/02

Гооударствеиимй комитет вю делам изобретеиий и открытий

Опубликовано 23.05.81. Бюллетень № 19

Дата опубликования описания 28.05.81 (53) УДК 62-229..72 (088.8) В. Я. Кейлин и В. Н. Бетхер (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, кинематически связанные между собой приводное и ведомое звенья с установленными на них губками, а также упругий элемент (11.

Недосгатком известного схвата является то, что он не обеспечивает высокой кинематической точности относительного перемещения губок ввиду наличия зазоров в зубчатых парах и других погрешностей кинематических параметров зубчато-реечной передачи, обуславливаемых неизбежными погрешностями изготовления зубчатых звеньев.

Кроме того, размещение в схвате упругого элемента между губками сужает диапазон габаритных размеров захватываемых деталей, так как габаритный размер, по которому захватывается деталь, не может быть меньше суммы соответствующих размеров регулировочных элементов и упругого элемента, размер которого в направлении

2 зажима определяется требуемым усилием зажима и максимальной величиной сжатия.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Для достижения поставленной цели схват снабжен жестко соединенным с корпусом сепаратором с установленными в нем телами качения, приводное звено выполнено в виде установленного в корпусе цилиндрического стержня, а ведомое звено — в виде соосно охватывающей этот стержень обоймы, прите чем кинематическая связь между приводным и ведомым звеньями осуществляется посредством упомянутых тел качения, упругий элемент расположен между корпусом и одной из губок, а приводное звено выполнено в виде упругой цилиндрической гильзы.

На фиг. 1 изображен схват промышленного робота (разрез А-А на фиг. 2); на фиг.

2 — вид Б, на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез В-В на фиг. 1 (вариант исполнения с приводным звеном в виде цилиндрической гильзы).

Схват содержит корпус 1, стержень 2, установленный в корпусе 1 с возможностью перемещения относительно него, губку 3, закрепленную на стержне 2 с возможностью

831613 регулировки ее положения вдоль оси стержня и фиксацией винтом 4, обойму 5 с установленной на ней с возможностью регулировки положения губкой 6, фиксируемой винтом 7. Между наружной поверхностью стержня 2 и внутренней поверхностью обоймы 5 установлены с натягом тела качения, например шарики 8, заключенные в сепараторе 9, который жестко соединен с корпусом 1. Концы губок, расположенные в нерабочей зоне соединены стержнем 10, жест- п ко закрепленным в губке 3 и подвижным относительно губки 6 и корпуса 1. На стержне.10 установлен упругий элемент 11и peryJIHpoB0÷íûå элементы 12, обеспечивающие изменения усилия зажатия захватываемой детали 13. 15

Схват работает следующим образом.

При перемещении от привода, например силового цилиндра стержень 2 взаимодействует с телами 8 качения, вызывая их вращение. Посольку оси вращения тел 8 каче- gp ния неподвижны относительно корпуса 1, с которым жестко соединен сепаратор 9, то вращение тел 8 качения при взаимодействии их с обоймой 5 вызывает перемещение обоймы в направлении, противоположном направлению перемещения стержня 2. При этом происходит смыкание (раскрытие) губок и соответственно зажатие (освобождение) захватываемой детали 13. Губка 3 посредством стержня 10, жестко закрепленного в ней, и регулировочных элементов 12 воздействует на упругий элемент 11, сжимая

его.

В зависимости от размеров зажимаемой детали губки 3 и 6 могут переставляться на стержне 2 и обойме 5 с установкой требуемого расстояния между ними и фиксироваться винтами 4 и 7.

Усилие зажима детали обратно пропорционально силе сжатия упругого элемента.

Для компенсации износа контактирующих поверхностей и увеличения нагрузочной способности схвата приводное звено может быть выполнено в виде упругой цилиндрической гильзы, деформируемой телами качения при монтаже. По мере износа контактирующих поверхностей цилиндрическая гильза распружинивает, автоматически поддерживая контакт тел качения с приводным и ведомым звеньями.

Формула изобретения

1. Схват промышленного робота, содержащий корпус, кинематически связанные между собой приводное и ведомое звенья с установленными на них губками, а также упругий элемент, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возвожностей, он снабжен жестко соединенным с корпусом сепаратором с установленными в нем телами качения, приводное звено выполнено в виде установленного в корпусе цилиндрического стержня, а ведомое звено — в виде соосно охватывающей этот стержень обоймы, причем кинематическая связь между приводным и ведомым звеньями осуществляется посредством упомянутых тел качения, а упругий элемент расположен между корпусом и одной из губок.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что приводное звено выполнено в виде упругой цилиндрической гильзы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Хе 638462, кл. В 25 J 15/02, 1977.

831613

Составитель Л. Орлов

Редактор Н. Егорова Техред А. Бойкас Корректор Г. Решетник

Заказ 3572/62 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4