Сустав мунипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<н837862 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) 3assneHo 070979 (21) 2830399/25-08 (51) М. Кл.з

В 25 Х 17/00 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 62.229.72 (088. 8) Опубликовано 150681 Бюллетень М 22

Дата опубликования описания 150681 (72) Авторы изобретения

Т.Л.Хомерики, В.В.Чавчанидзе, Т.Ш.Джикидзе и Д.A.Áóðäæàíàäçå

Тбилисское станкостроительное производственное объединение и Институт кибернетики AH Грузинской ССР (71) Заявители (54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для обслуживания оборудования различного технологического назначения на операциях, например, установки, транспортирования, снятия предметов и -.ï.

Известен сустав манипулятора, со держащий шаровой шарнир и привод 111

К недостаткам данного шарнира относится явление перерегулирования изза инерционности переходных процессов, а разобщенность несущей конструкции и привода вносит дополнительные ошиб- 1э ки.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования сустава манипулятора. для достижения поставленной цели 20 он снабжен электромагнитами с радиально расположенными сердечниками с шестигранными головками, расположенными таким образом, что часть головок образует сферическую поверхность, принадлежащую одному звену шарового шарнира, а другая часть этих головок образует полусферу, охватывающую сферическую поверхность и принадлежащую второму звену шарнира. .30

На фиг. 1 показан сустав манипулятора, разрез; на фиг. 2 — вид A на фиг. 1 (без полусферы).

Одно .из звеньев сустава представляет собой шар 1, поверхность которого состоит из равномерно распределенных по ней электромагнитов 2, имеющих возможность последовательного включения с радиально расположенными сердечниками 3 и катушками 4 сердечников. Собственно поверхность шара образуют поверхности шестигранных головок 5 сердечников электромагнитов 2.

Провода 6 питания электромагнитов 2 вводятся в полость шара через полость плеча 7.

Шар 1 состоит из двух полушарий, которые стянуты между Собой шпилькой

8, которая одним концом закреплена в полости плеча 7 посредством муфты

9, а другим концом через соединенную муфту 10 - с удлиненным стержнем 11 электромагнита.

Шестигранники головок 5 стержней электромагнитов 2 расположены так, что линия разъема между полушариями (см. фиг. 2) дает возможность вхожде" ния вершин граней шестигранников в седловины между гранями шестигранников. В зазоры между гранями шести837862

Формула изобретения

19 гранников заделывается эпоксидная замазка.

Другое звено сустава представляет собой полусферу 12 с рассредоточенными по всей ее поверхности электромагнитами 13 (постоянно включенными) ,с радиально расположенными сердечни-, 5 ками 14 и катушками 15 сердечников.

Также как и поверхность шара 1, поверхность полусферы 12 образована поверхностями головок 16 сердечников электромагнитов 13, имеющих шестигранную форму. Полусфера 12 по своей наружной поверхности охвачена сухарем 17 и кольцом 18, несущим в себе катушку 19 с токопроводами. Электромагнит 20, расположенный в централь- 15 ной .части полусферы 1?, имеет удлиненный стержень, который соединен посредством муфты 21 с полым плечом 22.

Сущность работы сустава заключается в перемещении плеча 7 шара 1 отно-щ сительно плеча 22.полусферы 12.

Укаэанное перемещение достигается при постоянно включенных электромагнитах наружной полусферы и при поша— говом включении и отключении одного или группы электромагнитов шара. Количество включенных электромагнитов шара зависит от величины необходимого усилия на плечо 7. Катушка сухаря служит для фиксации сустава в необходимом положении. Величина шага зависит от двух факторов: от числа электромагнитов, распределенных на поверхности шара, и от длин плеч 7 и 22.

В случае необходимости увеличение длины "руки" манипулятора достигается последовательным прис or-.динением суставов друг к другу в необходимом количестве.

Наличие совмещенного привода с несущей конструкцией уменьшает число подвижных частей и повышает надежность устройства. При работе в агрессивных средах легко осуществнмо изготовление манипуляторов со специальным покрытием.

Обеспечение дискретного (пошагового) перемещения звеньев шарнира друг относительно друга обеспечивает легкость в управлении как отдельными суставами, так и наборами их.

Сустав манипулятора, содержащий шаровой шарнир и привод, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен электромагнитами с радиально расположенными сердечниками с шестигранными головками, расположенными таким образом, что часть головок образует сферическую поверхность, принадлежащую одному звену шарового шарнира, а другая часть этих головок образует полусферу, охватывающую сферическую поверхность и принадлежащую второму звену шарнира.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство "CCP

У 464443, кл. Б 25 Г 3/04, 1973.

837862

Вид4 по8е нуто

Составитель Л.Орлов

Редактор С.Лыжова Техред Н.Майорош Корректор О. Билак

Закаэ 4 358/32 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4