Манипулятор

 

ро837857 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 2499.79 (21) 2821529/25-08 с присоединением заявки Hо (23) Приоритет

Опубликовано 1506,81. ©лл®тень 149 22

Дата опубликования описания 150681 (51)М. Кл.

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

1 (53) УДК 62-229. 72

{088. 8) (72) Авторы изобретения

В.К.Николаев, Н.П.Шпак, А.У.Черненков и Г.Д.Игнатюк (71 ) Эа яв ител ь

{54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к промышленным манипуляторам, предназначенным для обслуживания технологического оборудования, в частности к средствам автоматизации процессов прессования изделий из пластмасс °

Известен манипулятор, содержащий механическую руку с приводом, выполненным .в виде двухступенчатого теле. скопического силового цилиндра, и трубчатых штанг, установленных в опо-. рных направляющих втулках (1).

Недостатком известного манипулятора является сложность конструкции привода механических рук. 15

Цель изобретения — упрощение конструкции привода механических рук манипулятора. указанная цель достигается тем, 20 что в корпусе силового цилиндра первой ступени выполнены радиальные отверстия, а поршень силового цилиндра второй ступени снабжен упором, причем в опорных направляющих втулках выполнены кольцевые проточки, а в трубчатых штангах — радиальные отверстия.

На фиг..1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 30

1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 1.

Манипулятор состоит из станины 1 с блоком управления, механизма транспортирования с позиционированием, состоящего из механизма 2 вертикального перемещения и механизма 3 горизонтального перемещения механических рук 4 — 6 с исполнительными органами

7 — 9. Механизм 2 вертикального перемещения, установленный на плите 10 станины 1, включает в себя пневмоцилиндр 11 позиционного перемещения и направляющую опору 12 ° Пневмоцилиндр

11 позиционного перемещения состоит из двух цилиндров двухстороннего действия, расположенных .сЬосно в одной гильзе 13, с поршнями 14 и 15 закрепленными соответственно на штоках 16 и 17. Шток 16 жестко крепится на плите 10, а на штоке 17 закреплена опорная плита 18. На плите 18 закреплен механизм 3 горизонтального перемещения, представляющий собой корпус 19, в котором размещены пневмоцилиндр 20 позиционного перемещения, шестерни

21 и 22 и рейка 23. Пневмоцилиндр 20 позиционного перемещения также состоит из двух цилиндров двухстороннего действия, расположенных соосно в од837857 ной гильзе 24 с поршнями 25 и 26, закрепленными соответственно на штоках 27 и 28. Шток 27 жестко закреплен в корпусе 19, а шток 28 планкой

29 соединен с рейкой 23. Шестерня 21 находится в зацеплении с рейкой 23, а шестерня 22 — с рейкой 30, закрепленной на пАите 31, которая установ лена на подшипниках. На плите 31 закреплены механические руки 4 — 6, выполненные в виде двухступенчатых телескопических силовых цилиндров 3234 с направляющими штангами 35 трубчатой формы.

В двухступенчатом телескопическом силовом цилиндре, например в цилиндре 32, первая ступень представляет

15 .собой шток-цилиндр 36, в корпусе которого выполнены радиальные отверстия для подвода и отвода воэдуха. В шток-цилиндре 36 смонтирован шток 37 второй ступени и поршень 38 с упором 20

39, обеспечивающим фиксированную остановку поршня у отверстий. В крышках 40 и 41 телескопического силового цилиндра 32 установлены по две штанги 35 с радиально расположенными отверстиями и внутренними каналами для подвода и отвода воздуха, закрепленные на штоке 37 планкой 42. В крышке

41 установлены две опорные направляющие втулки 43, имеющие герметизированные манжетами 44 камеры с отверсЭ тиями для подвода и отвода воздуха.

Камеры направляющих втулок 43 выполнены в виде кольцевой проточки на внутренней поверхности втулок 43.

Штанги 35 с радиально расположенными отверстиями и внутренними каналами, а также втулки 43 с камерами и отверстиями служат трубопроводами для подвода и отвода воздуха от исполнитель-, ного органа 7 при выдвинутой механи- 40 ческой руке 4. На штоке 37 и штангах

35 телескопических силовых цилиндров

32 — 34 жестко крепятся исполнитель-. ные органы 7 — 9. . К одному из исполнительных органов 8 жестко прикреплен воздухопровод 45, выполненный в виде телескопического цилиндра 46 и гибкого шланга 47, который крепится в станине 1.

Манипулятор работает следующим gg образом.

При обслуживании пресс-формы, расположенной на технологическом оборудовании, манипулятор устанавливается так„<что нижние образующие исполнительных органов 7 — 9 находятся на уровне нижней оформляющей плоскости обслуживаемой пресс-формы.

В левую штоковую полость пневмоцилиндра 20 механизма 3 горизонтального перемещения подается воздух и 60 шток 28 перемещается влево и с помощью рейки 23, связанной со штоком

28 планкой 29, шестерен 21 и 22 и рейки 30 и перемещает на одну позицию плиту 31, установленную на под- 65 шипниках. При этом механическая рука

4 с исполнительным органом 7, предназначенным для съема отпрессованных иэделий, устанавливается по центру обслуживаемой пресс-формы, ксторая в это время находится в раскрытом состоянии. Затем воздух подается в верхнюю поршневую полость пневмоцилиндра

1 в механизме вертикального перемещения. Шток 17 поднимает опорную плиту .

18 с закрепленным на ней механизмом

3 горизонтального перемещения, а соответственно, и механические руки 46 с исполнительными органами 7 — 9, на промежуточную позицию. В это время в поршневые полости двухступенчатого телескопического силового цилиндра 32 подается воздух, и исполнительный орган 7, закрепленный на штоке 37 и двух штангах 35, перемещается в зону обслуживаемой пресс-формы, а поршень 38 с упором 39 устанавливается так, что радиальные отверстия шток-цилиндра 36 остаются открытыми.

При этом штанги 35 устанавливаются так, что их радиальные отверстия располагаются в камерах. опорных направляющих втулок 43.

В нижнюю штоковую полость пневмоцилиндра 11 механизма 1 вертикального перемещения подается воздух, шток

17 с.опорной плитой 18 опускается и закрепленные на ней механизмы с исполнительными органами 7 — 9 также опускаются. Специальное устройство исполнительного органа (не показано) предназначенное для съема отпрессованных изделий, находящееся в это время в зоне обслуживаемой пресс-формы "накрывает" отпрессованные изделия. Через отверстия, предназначенные для подвода воздуха, в направляющих втулках

43 и через радиальные отверстия штанг

35 к специальному устройству исполнительного органа 7 по внутренним каналам штанг 35 подается воздух и оно . производит съем отпрессованного изде,— лия с плоскости обслуживаемой прессформы. Далее механическая рука 4 с исполнительным органом 7 перемещается влево на одну позицию, а по центру обслуживаемой пресс-формы располагается механическая рука 5 с исполнительным органом 8, предназначенным для следующей операции обслуживания прессформы и цикл повторяется.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий механическую руку с приводом, выполненным в виде двухступенчатого телескопического силового цилиндра; и трубчатых штанг, установленных в опорных направляющих втулках, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, в корпусе силового цилинд837857 ра первой ступени выполнены радиальные отверстия, а поршень силового цилиндра второй ступени снабжен упором.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что в опорных направляющих втулках выполнены кольцевые проточки, а в трубчатых штангах — радиальные отверстия. .Источники информации, принятые -во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

9 б81111777733, кл. В 25 Х 11/00, 1977.

837857 в-и

Фиг.4

Составитель С. Новик

Редактор Т.Парфенова Техред A. Бабинец Корректор О. Билак

Заказ 4358/32 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4