Шарнир манипулятора

 

<>844270

ОПИСАНИЕ

И ЗОБ Р ЕТЕ Н И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (6I) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 01.08.79 (21) 2810953/25-08 (51) Л!. Кл. В 25 3 17/ 00 с присоединением заявки— (23) Приоритет—

Государственный комитет (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень ¹ 25 по делам нзобретечнй

jl открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (72) Автор изобретения

Б. А. Петров (71) Заявитель (54) фАРНИР МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к мани йуляторороботостроению и может быть использовано в исполнительных и задающих органах манипуляторов и роботов-манипуляторов всех типов.

Известен шарнир манипулятора, содержащий предыдущее и последующее звенья и привод поступательного перемещения, смонтированный на предыдущем звене и связанный с последующим посредством. шарнирно-рычажного механизма (1).

Известный шарнир имеет сложную конструкцию.

Цель .изобретения — упрощение конструкции шарнира.

Это достигается тем, что в шарнире, имеющем привод поступательного перемещения, например, в виде корпуса с ползуном, последний шарнирно связан с двумя звеньями шарнирно-рычажного механизма, первое из которых шарнирно связано с последующим звеном, а второе шарнирно связано с этим же звеном посредством двуплечего рычага шарнирно-рычажного механизма, причем двуплечий рычаг также шарнирно установлен на предыдущем звене, а оси шарниров ползуна разнесены вдоль его продольной оси.

Шарнир манипулятора содержит предыдущее (ведущее) звено 1 и последующее (ведомое) звено 2, ползун 8 привода линейного перемещения, корпус которого совмещен с корпусом звена 1. На ползуне 8 шарнирно, с разнесением осей шарниров б вдоль оси ползуна, закреплены звенья 4 и

5 шарнирно-рычажного механизма, одно из звеньев б которого представляет собой двуплечий рычаг, шарнирно связанный со звеньями 1, 2 и 5.

Шарнир манипулятора работает сле. дующим образом. При поступательном движении ползуна

8 вдоль, продольной оси ведущего звена 1 и ось шарнира одного звена 2, образующего вращательную пару со звеном б, движется по дуге окружности, ось второго шарнира, образующего вращательную пару со зве. ном 4,— по кривой, при этом происходит

20 изгиб ведомого звена 2 относительно продольной оси ведущего звена 1.

Подбирая соотношения длин звеньев шарнирно-рычажного механизма и величи.

25 ны ходов ползуна 3, можно воспроизвести характер движения звеньев 1 и 2, соответствующий хара ктеру изгиба локтевого и плечевого суставов руки человека.

Шарнир манипулятора позволяет повыЗо сить точность, позиционирования подвиж844270

Формула изобретения

Составитель С. Новик

Техред А. Камьннннкова

Редактор Т. Клюкнна

Корректор С. Файн Заказ 989/724 Изд. № 456 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Хгрьк, фил. пред, «Патент» ных звеньев манипулятора при сохранении высокого коэффициента полезного действия и простоте конструкции.

Шарнир манипулятора, содержащии предыдущее и последующее звенья и привод поступательного перемещения, выполненный, например, в виде корпуса с ползуном, смонтипованного на предыдущем зве. не и связанного с последующим звеном шарнирно-рычажным механизмом, о т л ич а ю щи и с я тем, что, с целью упрощения конструкц|ии, ползун привода поступательного перемещения шарнирно связан с двумя звеньями шаркирно-рычажного механизма, первое из которых шарнирно связано с последующим звеном, а второе шарб нирно связано этим же звеном посредством двуплечего рычага шарнирно-рычажного механизма, причем двуплечий рычаг также шарнирно установлен на предыдущем звене, .а оси шарниров нолзуна разне10 сены вдоль его продольной оси.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 544549, кл. В 25 J i7/ОО, !976.