Промышленный робот

 

Союз Советсммк

Соцналнстмчесник

Реснубпик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОИЖОМУ СВ ТЕЛЬСТВУ «848349 (61) Дополнительное к авт. свир-ву (22) Заявлено 11. 10. 79 (21) 2827769/25-08 (51)М. Кл с присоерименмем заявки М (23) Приоритет

В 25 J 9/00

Государственный комитет

С С С Р ио делам изобретений и открытий

Опубликовано 230 l81. Бюллетень 1«1о 27 (53) УДК 62-229. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 23 ..07. 81 (72) Авторы изобретения

И.Ф. Панасенков и Е.С. Назаров (71) Заявитель (54 ) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным повторять заданную схему перемещений рабочего органа,.заложенную в память системы автоматического управления.

Известен промышленный робот, содержащий основание, шарнирно сочлененные звенья, силовые цилиндры, кинематически связанные с соответствующими звеньями, и систему программного управления (1(.

Недостатком известного робота является его низкая точность позиционирования.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования робота. . Цель достигается тем, что робот снабжен осями, смонтированными шарнирно в корпусе силового цилиндра, 20 рычагами, каждый из которых шарнирно соединен одним концом с указанной осью, а другим концом — с основанием, а также фиксирующими устройствами, установленными в основании.

При этом каждое фиксирующее устройство выполнено в виде упора с золотником, установленного с воэможностью взаимодействия с корпусом силового цилиндра, и двух подпружи- 30 ненных поршней, расположенных по обе стороны корпуса этого силового цилиндра соосно его шарнирной оси.

На фиг. 1 показано положение цилиндров и их штоков при отклонении плеча в крайнее левое положение, на фиг. 2 — то же, при отклонении в крайнее правое положение; на фиг. 3 — то же, в промежуточной позиции (пунктиром в режиме автоматического воспроизведения программы на фиг. 4 — пример конструкции фиксирующего устройства (в положении фиксации).

Промышленный робот содержит исполнительный орган, выполненный из шарнирно сочлененных звеньев,. силовых цилиндров и системы программного управления (не показана). Исполнительный орган в виде плеча 1, предплечья 2 смонтирован на основании

3 вместе с корпусами силовых цилиндров, например гидроцилиндров 4 и 5 с полостями 6. Штоки 7 и 8 гидроцилиндров шарнирно соединены соответственно с плечом 1 и предплечьем 2. Корпуса гидроцилиндров 4 и 5 соединены каждый шарнирно посредством осей 9 с концами двух пар рычагов 10, 11 и

12, 13 (рычаг 13 не показан), которые

848349

Фиг.1 шарнирно другими концами закреплены на оси 14 качания робота. На основании 3 смонтированы фиксирующие устройства 15, каждое иэ которых содержит два подпружиненных поршня 16.с полостями 17 и золотником 18, установленных по обе стороны корпуса гидроцилиндра соосно оси 9, и подпружиненный упор

19 с полостью 20, внутри которого размещен золотник 21. Все звенья робота уравновешены. а 10

Промышленный робот работает следующим образом.

В режиме обучения робота отключена гидросистема, оси освобождены. При перемещениях плеча 1 и предплечья 2 15 вручную оси 9 свободно перемещаются относительно основания 3, а штоки гидроцилиндров 4 и 5 не перемещаются.

После режима. обучения включается гидросистема, рабочая жидкость пода- 2О ется в полость б гидроцилиндра 4 и одновременно в полость 20 подпружиненного упора 19. Корпус гидроцилиндра 4 и ось .9 опускаются вниз, упор 19 поднимается вверх, преодолевая усилие пружины, а золотник 21 под действием пружины также поднимается в верхнее положение. В крайнем .нижнем положении корпус гидроцилиндра 4 давит на упор 19 и останавливается, так как усилие со стороны З0 упора больше, чем со стороны цилиндра. Золотник 21 опускается вниз и соединяет напорную магистраль с полостью 17 подпружиненных поршней.

Поршни 16 перемещаются и захватывают 35 конические поверхности осей 9. 3олотники 18 на концах подпружиненных поршней в этом положении соединяют полость 20 упора 19 со сливной магистралью. Упор 19 опускается под действием пружины вниз и освобождает корпус гидроцилиндра 4.

Подается сигнал в систему управления о фиксации осей 9, после чего робот включается на воспроизведение программы.

Предлагаемая конструкция исключает полностью движение поршней в режиме обучения, что снимает противодействие со стороны гидросистемы при руч-. ном перемещении звеньев робота в условиях процесса обучения. Это позволяет добиться высокой точности. Угловых отклонений звеньев, которые закладываются в программу системы автоматического управления, что,в свою очередь, повышает точность воспроизведения заданной программы и точность позиционирования робота, Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий основание, шарнирно сочлененные звенья, силовые цилиндры, кинематически связанные с соответствующими звеньями, и систему программного управления, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования робота, он снабжен осями, смонтированными шарнирно в корпусе силового цилиндра, рычагами, каждый из которых шарнирно соединен одним. концом с указанной осью, а другим концом — с основанием, а также фиксирующими устройствами, установленными в основании.

2. Робот по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что каждое фиксирующее устройство выполнено. в виде упора с золотником, установленного с возможностью взаимодействия с корпусом силового цилиндра, и двух подпружиненных поршней, расположенных по обе стороны корпуса этого силового цилиндра соосно его шарнирной оси.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент СССР Р 597327, кл. В 25 J 9/00, опублик. 1975.

848349

9 риг.З

Фиг 4

ВНИИПИ Заказ 5978/20 Тираж 1090 Подписное

Филиал ППП "Патент", г..Ужгород, ул.Проектная,4