Модуль линейного перемещения промыш-ленного робота

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ СВИ ЕТВЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистическик

Республик р 848351 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (51)М. Кл.з (22) Заявлено 06. 11. 79 (21) 2835797/25-08 с присоединением заявки ¹. В 25 J 11/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 230781, Бюллетень № 27 (53) УДК 62-229 72 (088. 8) Дата опубликования описания 23. 07. 81 (72) Авторы изобретения

Б.Л. Табачник, Е.M. Калинников и Б.Н. Цар

Научно-исследовательский и конструкторско технологический институт теплоэнергетичес приборостроения (71) Заявитель (54 ) МОДУЛЬ ЛИНЕИНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным .роботам.

Известен модуль линейного перемещения промышленного робота, содержащий двигатель, соединенный с ходовым винтом, планетарную гайку, выполненную в виде сепаратора с роликами, колеса и корпуса, установленного в направляющих и соединенного с исполнительным органом (1) .

Недостатком такого модуля является низкая точность позиционирования.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что модуль линейного перемещения промышленного робота снабжен тормозной электромагнитной муфтой, закрепленной в корпу- 20 се планетарной гайки с возможностью взаимодействия с колеcoM этой гайки и с сепаратором, причем колесо планетарной гайки установлено соосно электромагнитной муфте. 25

На фиг. 1 изображена схема модуля линейного перемещения промышленного робота; на фиг.2 — сечение A-A на фиг.1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг.2. 30

Модуль линейного перемещения про мышленного робота содержит приводной.двигатель 1, соединенный муфтой с ходовым винтом 2, установленным в каретке 3. Во винту перемещается планетарная гайка 4 качения.с резьбовыми роликами, корпус 5 которой установлен в направляющих 6 и соединен с перемещаемым исполнительным органом или промежуточным звеном 7.

Колесо гайки 4 (фиг.2) охватывает. набор расположенных вокруг винта 2 резьбовых роликов-сателлитов 8, закрепленных в сепараторе 9, перекатывающихся по винту и колесу гайки 4.

Колесо гайки 4 установлено в подшипниках 10 (фиг.3), закрепленных в корпусе 5, в котором закреплена двухсторонняя электромагнитная тормозная муфта 1%, взаимодействующая с сепаратором и колесом гайки. При заторможенном сепараторе колесо расторможено н наоборот.

На другом конце ходового винта может устанавливаться датчик 12 перемещения (при использовании шагового привода его установка необязательна).

Модуль работает следующим образом.

848351

При заторможенном относительно корпуса 5 сепараторе 9 корпус гайки получает быстрое перемещение. После отработки быстрого перемещения,что может быть отслежено при помощи датчика 12 перемещений или по заданному числу оборотов ходового винта

2, электромагнитная муфта 11 переключается и растормаживает сепаратор, корпус гайки получает медленное перемещение.

Установка колеса гайки и сепарато- о ра с возможностью вращения и закрепление неподвижно относительно корпуса позволяет безынерционно ступенчато изменять ход гайки на один оборот винта при любом положении гайки по длине винта без потери информации.

Изобретение позволяет, сохраняя быстродействие, иметь высокую точность позиционирования. 20

Формула изобретения

Модуль линейного перемещения промышленного робота, содержащий двигатель, соединенный с ходовым винтом, планетарную гайку, выполненную в виде сепаратора с роликами, колеса и корпуса, установленного в направляющих и соединенного с исполнительным органом, о,т л и ч а ю щ. и йс я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен тормозной электромагнитной муфтой, закрепленной в корпусе планетарной гайки с возможностью взаимодействия с колесом этой гайки и с сепаратором, причем колесо планетарной гайки установлено соосно электромагнитной муфте.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент ФРГ Р 2341532, кл. В 253 1/00, опублик. 1976.

848351 д 6 Ю 5

Составитель Т. Костикова

Техред Н.Савка Корректор Г. Решетник

Редактор Б. Жиленко

Зека:s 55978/20

Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4