Схват промышленного робота

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 312879 (21) 2813414/25-08 (51) М. КЛ.

В 25 J 15/00 с присоединением заявки HP (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

Опубликовано 230781. Бюллетень HP 27

Дата опубликования описания 230731 (53) УДК 62-229. .72(088.8) Севастопольский приборостроительный институт аявитель (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к технологическим средствам машино- и прибо-:, ростроения и предназначено для использования в качестве захватного устройства промышленных роботов и манипуляторов.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, рычаги механизма зажима и привод 51 .

Однако известный схват имеет жесткую кинематику, поэтому для реализации сборки необходимо обеспечивать его точное позиционирование, т.е. выход в зону расположения сопрягаемых деталей с как можно большей точностью. Это приводит к значительному усложнению конструкции приводов роботов, к ужесточению требований к точности изготовления и их элементов, к необходимости ужесточать требования к кинематике работы. Жесткая кинематика схватов не позволяет применять вибрацию, которая значительно ускоряет процесс сборни и дает возмо>кность исключить одну из степеней подвижности робота, а именно, перемещение робота или его исполнительного органа со схватом в направлении, обеспечивающим ввод одной детали в другую, т.е. техно>:>гическое движение (например, при сборке валика и втулки). Это связано с отсутствием в кинематике схватов виброиэолирующих элементов, -препятствующих передаче вибрации на весь робот, что может отрицательно сказаться на его кинематической и функциональной возможности.

Жесткая кинематика схватов не позволяет осуществлять при сборке самоориентации деталей друг относительно друга, требует точной увязки устройств для подготовки среды (за15 грузочно-ориентирующих, технологических уотройств и т.д.) с траекторией движения охвата, что сужает технологические воэможности промышленных роботов в целом,их схватов

20 в частности.

° Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Цель достигается тем, что схват промышленного робота снабжен пружинным параллелограммом и упругой вставкой, а корпус выполнен из неподвижной и подви>кной в направлении, перпендикулярном продольной оси охвата, частей, связанных пружинным паралЗ0 лелограммом, причем рычаги механиз848354 ма зажима и привод связаны посредством упругой вставки.

На фиг. 1 изображен схват, общйй вид; на фиг. 2 — то же, вид сбоку; на фиг. 3 — сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 — сечение Б-Б на фиг. 2.

Схват содержит корпус, выполнен.ный из подвижной 1 и неподвижной 2 частей, связанных между собой прукинным параллелограммом, образованным двумя плоскими пружинами 3. На подви>хной части корпуса смонтированы с возможностью вращения вокруг осей

4 рычаги 5 (губки) механизма зажима и дебалансный пневматический шариковый вибратор б. В пазах рычагов размещен по ходовой посадке штифт 7, 15 запрессованный в ползун 8. Ползун 8 установлен в пазе подвижной части корпуса и удерживается в нем от выпадания планкой 9. Кинематичесхая связь рычагов 5 с приводным элемен- щ том 10, смонтированным в неподвижной части корпуса, реализуется с помощью упругой плоской вставки 11.

Перемещение подвижной части корпуса в направлении, перпендикулярном продольной оси схвата, ограничивается регулируемыми упорами 12.

Схват работает следующим образом.

Перемещение приводного элемента

10 вправо вызывает перемещение в том же направлении ползуна 8 со штифтом ЗР

7, находящимся в пазах рычагов 5, которые, поворачиваясь вокруг осей

4, осуществляют захват, например, цилиндрической детали 13. Захват может осуществиться как при включен- З5 ном, так и при отключенном вибраторе б. При подаче воздуха в вибратор б происходит движение расположенного внутри него шарика (фиг. 4) по замкнутой траектории, что способст- 4р вует возникновению осцилляции подвижной части 1 корпуса схвата в направлении, перпендикулярном его продольной оси, совпадающей с линией расположения сопрягаемых деталей, в свою очередь совпадающей с траекторией движения схвата. Осцилляция: (вибрация) способствует автоматическому поиску собираемых деталей, одна из которых находится в схватке, а другие в подающих устройствах, например, лотках (не показаны).

Выполнение схвата осциллирующим способствует повышению производительности и надежности процесса сборки.

Кроме того, можно снизить точностные требования как к собираемым деталям, так и к технологическим устройствам для из базирования и относительного ориентирования.

Наличие вибраций позволяет значительно ускорить процесс сборки без внешней приложенной силы, требующей специального источника энергии, т.е. способствует, например, самоодеванию одной детали на другую.

Упругие связи схвата позволяют надежно виброизолировать работу от схвата.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий корпус, рычаги механизма зажима и привод, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технОлогических возможностей, он снабжен пружинным параллелограммом и упругой вставкой, корпус выполнен из неподвижной и подвижной в направлении, перпендикулярном продольной оси охвата, частей, связанных пружинным параллелограммом, причем рычаги механизма зажима и привод связаны посредством упругой вставки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Сборник трудов НИАТ Р 386. Новые разработки в области промышленных роботов. М., изд-во НИАТ, 1978, с. 24.

848354!

2 А-А

Фиа 3

Фиа4

Составитель С. Новик

Техред A.A Корректор Е.Рошко

Редактор В. Жиленко

Заказ 5979/21 Тираж 1090

ВНИИПИ Государственного, комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4