Способ записи программы промышленного ро-бота для сборочных операций

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. саид-ву— (22) Заявлено 10 ° 12 ° 79 (21) 2848881/25-08 (5$) Я. Кп.з

В 25 У 9/00 с присоединением заявки ¹â€”

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано30. 07. 81.Бюллетень ¹ 28 (53) УДК 62-229.72 (088. 8) Дата опубликования описания 30.07. 82 (72) Авторы изобретения I

Силкин и r.Z. дун

", .р

1 (7Д) Заявитель (V

В (54) СПОСОБ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА ДЛЯ СБОРОЧНЫХ ОПЕРАЦИЙ

Изобретение отйосится к технологии сборки соединений с применением промышленных роботов.

Известен способ записи .программы промышленного робота для сборки.де;талей по первому циклу fll.

Наиболее близким по технической сущности к прецложенному способу является способ записи программы сопряжения деталей, предусматривающий .совмещение заходных.контуров, пробное сопряжение посадочных поверхностей, возврат в исходное положение с совмещением заходных контуров,. запись положения с совмещенными посадочными поверхностями и разжим захватного yñòðîéñòâà (2l.

Однако такой способ недостаточно надежен и малопроизводнтелен.Целъю изобретения является ликви< дация систематических ошибок взаимного ориентирования деталей при их сборке. роботом и повышение надежности этого процесса.

Это достигается тем, что на посадочное отверстие одной из сопрягаемах деталей устанавливают технологический узел, выполненный в виде эталонного винта с ввернутым в его головку хвостовиком, подводят к хвостовику индикаторы и фиксируют их показания, после чего хвостовик выворачивают, а винт помещают в накопитель, затем записывают параметры перемещения подхода и взятия эталонного винта иэ накопителя схватом промышленного робота и фиксируют промежуточные точки транспортирования детали к,мес;

fp ту сборки. Совмещают заходные кромки эталонного винта с сопрягаемым отверстием, вворачивают хвостовик и, .манипулируя схватом, добиваются на каждом индикаторе ранее зафиксированных значений, при этом окончательное положение охвата фиксируют в памяти промьхаленного робота.

На фиг. 1 изображена эталонная деталь с хвостовиком; на фиг. 2 — настройка микрометрических индикаторов по эталонной детали; на фиг. 3 — предварительное совмещение заходных кромок в процессе записи программы.

Эталонный винт 1 с хвостовиком 2 устанавливают вручную в посадочное отверстие 3. Затем стойки с индикаторами 4,5,6,7 подводят к хвостовнку 2 и фиксируют показания индикаторов, при этом каждый индикатор должен быть установлен с .натягом. Затем эталонный винт 1 отделяют от хвосто850371 вика 2 и Устанавливают в фиксатор подающего устройства (на чертежах не показано) . После этого непосредственно записывают программу. Записывают подход и взятке эталонного. винта охватом промышленного робота иэ пода- 5 ющего устройства, промежуточные точки транспортирования детали к месту сборки. Схват приводят в точку сопряжения заходных кромок и сопрягаемого отверстия. В эталонную деталь, 10 находящуюся в охвате 8, устанавлква» ют хвостовик 2 к производят точное совмещение заходных кромок путем получения иа каждом индикаторе зафикси рованных ранее показаний. Эта точка записывается. Добившись таким образом точного взаимного ориентирования деталей, повторные совмещения сопрягаемых контуров можно производить без вспомогательных устройств. 20

Пример. Проводят экспериментальную сборку тормозной колодки трактора K-701, состоящей из собственно чугунной "колодки к фрикционной накладки, крепящейся к колодке винтами. Эталоннйй винт с резьбовым отверстием заворачивают вручную в колодку, после чего в головку винта вворачивают хвостовкк. Стойки четырех индикаторов, установленные на сборочном столе, подводят к хвостовику и фиксируют показания индикаторов.

Затем из винта вйворачивают хвостовик и винт устанавливают в накопительное устройство. После этого записывают положение схвата промЫшленного робота в момент захвата винта из накопительного устройства, две про-. межуточные точки транспортирования к месту сборки винта. Затем схват подводят к сопрягаемому отверстию 40 так, чтобы заходные кромки винта примерно совпали с заходными кромками.отверстия. В головку винта ввора" чквают хвостовик к,:манипулируя" схва-. том с пульта ручного.управления, 45 добиваются на каждом индикаторе ранее зафйкскрованных, значений. Это положение схвата считают эталонным к фиксируют в памяти проьыияенного робота. Затем производят свинчивание колодки с накладной. аналогично производят запись программы для других винтов

При таком способе записи программы сокращается время на переналадку промьвц енного робота, а за счет увеличения вероятности сопряжения деталей увеличивается производительность промышленного робота, выполняющего сборочные операции.

Формула изобретения

Способ записи программы промышленного робота для сборочных операций с использованием микрометрических индикаторов, о,т л и ч а ю щ и ис я тем, что, с целью ликвидации систематических ошибок взаимного ориентирования сопрягаемых деталей, на посадочное отверстие одной из сопрягаемых деталей устанавливают технологический узел, выполненный в виде эталонного винта с ввернутым в его головку хвостовиком, подводят к хвостовику индикаторы и фиксируют их показания, после чего хвостовик выворачивают,, а винт помещают в накопитель, затем записывают параметры подхода и взятия эаталонного винта схватом промышленного робота иэ накопителя, фиксируя промежуточные точки его транспортирования, совмещают заходные кромки эталонного винта с сопрягаемым отверстием, вворачивают хвостовик к, манипулируя охватом, добиваются иа кажем.индикаторе ранее зафиксированных значений, при этом окончательное положение схвата фиксируют в памяти промышленного робота.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. ВЕлянин П.Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, с. 68.

2. Инструкция по эксплуатации

ОМ 9957, 032ЭИ. Робот промышленный Универсал 15М . М., 1976, с. 12 (прототип) .

850371

Фиг. 2 краж 1081 Подпи оное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6405

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составит ель Т. Юдахина

Редактор Т. Загребельная, Техред М. Рейвес корректор В. Бутяга