Электрогидравлический следящий привод

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

853202

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 08.08.79 (21) 2808931j25-06 51) Ч Кл. F 15 В 9, 03 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.08.81. Бюллетень ¹ 29 (45) Дата опубликования описания 28.08.81

Госкдарственный комитет

СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 621.525 (088.8) (72) Авторы изобретения

Л. М. Едунов и М. А. Колчин

Особое конструкторское бюро технической кибернет

Ленинградского политехнического института им. М. И. Калинина (71) Заявитель (54) ЭЛ ЕКТРО ГИД РАВЛ И Ч ЕСКИ и СЛЕДЯЩИЙ

ПРИВОД

1 2

Изобретение относится к пидравлике и может быть,использоваяо, например в промышленных роботах и манипуляторах.

Известен электрогидравлнческий при,вод, содержащий датчик рассогласования, силовой и тормозной гидродвигателя, на входе, каждого из,которых установлен управляющий электрогидравлический усилитель, н механическое суммирующее устройство для преобразования, разности усилений гидродвигателей в перемещение рабочего органа (1).

Недостатком:известного привода является низкий КПД.

Цель1о изобретения является, повышение

КПД.

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен дополнительным суммирующим устройством и датчиком скорости рабочего органа, а электрогидравлический усилитель, установленный IHB входе тормозного гидродвигателя, вы полнея следящим я связан с датчиком рассогласования через дополнительное суммирующее устройство, к положительному входу которого подключен выход датчика скороспи.

На чертеже изображен электрогидравлический следящий привод.

Пр ивод содержит датчик 1 рассогласования (суммирующее устройство), дополнительное суммирующее устройство 2, электрогидравличеокий усилитель,,включающий релейный усилитель 3 и,релейное распределительное устройство 4, установленный на входе силового гидродвигателя (пидроцилиндра) 5, электрогидравлический усилятель, включающий электронный усилитель

6, электромеханический преобразователь 7 н двухкаекадный гидроусял итель с первым ,каскадом 8 и вторым .каскадом (следящим золотником) 9, установлен|ный на входе тормозного гндродвигателя (гидроцилвндра) 10, механическое сумми руюшее устройство ll,и структурное звено 12 с переда15 „1 точной функцией ., для преобразования

ms - разности усилий гидродвигателей 5 и 10 в перемещение рабочего органа, связа|нного с нагрузкой (на чертеже не .изображены), датчик 13 положения и датчик 14 скорости рабочего органа. К входу датчика 1 подключено задающее устройство (на чертеже не изображено).

25 Электропидравлический следящий привод работает следующим образом.

При наличии входного .воздействия на входе датчанина 1, сигнал рассогласования по положению рабочего органа с помощью усилителя 8 и распределительного устройст853202 ва 4 преобразуется в механическое усилие, ;развиваемое гидроц<или<ндром 5. Кроме того, сигнал рассогласования по положению в устройстве 2 складывается с сигналом датчика 14, палее усиливается в усилителе б, преооразуется в перемещение преобразователя 7 и золотника 9, при этом гидроцплиндр . 0 развивает соответствующее механическое усил<ие. Разность усилий гидроцилии..iðoâ 5 <и 10 преобразуется с помощью

vcTpoHc1Ba 11 и звена 12 преобразователя в зависимости от приведенной к штоку гид<роцилиндра 5,массы, нагрузки в перемещение.рабочего органа.

Отрицательная обравная связь по положению позволяет синхронизировать перемещение рабочего органа с величиной входного воздействия, положительная обратная связь IIQ скорости <позволяет установить зависимость скоросIè перемещения рабочего орга<на от величины;рассогласова<ния по положению на выходе датчика 1, что исключает поягление дроссельного эффекта и, следовательно, положительно вл<ияет <на динами<ку привода.

Ввиду того, что управление гидроцилиндром 5 осуществляется с <помощью устройства 4, рабочие щели которого имеют низкое гидравлическое сопротивление, перепад давлений в гидроцилиндре 5 постоянен и практически;равен величине давления жидкости, подводимой к,устройству 4.

Поэтому потери на дросселирование в тракте гидроцилиндра 5 практически отсутствуют. Гидроцилиндр 10 предназначен для создания противодействующего гидроцилиндру 5 усилия, управление <которым в функции рассогласоваяия по положению и скорости отработки осуществляет золотник

9. Расход рабочей жидкости через последний, необходимый для создания нужного перепада давлений на гидроцилиндре 10, учитывая, что сравнение усилий гидроцилинчров б,и 10 в устройстве 11 происходит таким образом, что шток тормозного гидроцилиндра 10 пра<ктически не;имеет хода, может оыть .предель<но мал и определяется величиной утечек,в золоти<ике 9. Следователь<но, потери в тракте гидроцилиндра 10 также малы. Таким образом, КПД электрогидравлического следящего привода выПрименение данного изобретения в гидросистемах промышленных роботов:и манипуляторов позволит повысить их КПД и экономическую эффективность их испольП зования.

Ф о р м у л а,и з о б р е т е н и я

Электрогидравлический следящий при20 вод, содержащий датчик <рассогласования, силовой и тормозной гидродвигател<и, на входе каждого,из которых установлен управляющий электрогидравлический усилитель, и механическое суммирующее уст25 ройство для преобразования разности усил<ий гидродвигателей в,порем<ещение,рабо. чего органа, отл ича ющийся тем, что, с целью повышения КПД, он снабжен дополнительным суммирующим устройством .и датчиком скорост<и рабочего органа, а электрогпдравличеокий усилитель, установленный на входе тормозного гидродвигателя, выполнен следящим <и связан с датчиком рассогласования через дополнительное сум35 мирующее устройство,,к положительному входу которого подключен выход датчика скорости.

Исто;ник инфор<мац<ии, принятый во

40 внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 641176, кл. F 15 В 11/02, 1975.

853202

Составитель С. Рождественский

Техред И. Пенчко Корректор И. Оснновскаи

Редактор Г. Петрова

Тип. Харьк. фил. пред. <Патента

Заказ 1061/891 Изд. № 482 Тираж 749 Подписное

НПО еПонскэ Государственною комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/6