Электрогидравлическая следящая система

 

03586

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕЙ НЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалнстических

Республик (6l ) Дополнительное к авт. саид-ву— (22) Лая!!лево 21.05.80 (21) 2926679/25-06

l5 В 9/03 с присоединением заявки №вЂ” (23) 11риоритет—

Гасударственный ком!)тот

ДК 621.525

88.8) Опубликовано 07.02.82. Бюллетень №5 оо делам изобретений и открытий

Дата опубликования описания 07.02.82 (72) Авторы изобретения

Г. С. Остапенко и А. С. Щеголеватых (7) ) Заявитель

Воронежский политехнический институт!

У (54) Э.11ЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к области гидроавтоматики и может быть использовано в приводах исполнительных органов копировальных станков.

Известна электрогидравлическая следящая система, содержащая электронный усилитель, связанный с обмоткой управления электрогидравлического усилителя, четырехлинейный следящий золотник которого гидравлически связан с гидромотором, тахогенератор и датчик рассогласования по положению, кинематически связанные с валом гидромотора, а электрическими цепями обратной связи по скорости и по положению — — со входом электронного усилителя, и цепь обратной связи по току электpoIIH()I o усилителя 111.

Недостатками известной системы являлися малые быстродействйе и устойчивость. !!ель изобретения — повышение быстров йст вия и устойчивости.

Указанная цель достигается тем, что сис ч а снабжена электрически связаннымк

;.1еж:1, собой пропорциональным регулято1ч .1. П Н Х РОН НЫМ ДЕтЕКтОРОМ, И ДВУМЯ РЕ1у.1111 у! х111х111 сопротивлениями, установ2 ленными в цепях обратной связи по скорости и по току, а пропорциональный регулятор входом подключен к датчику рассогласования и выходом — к регулируемому сопротивлению в цепи обратной связи по току, причем вход синхронного детектора подключен к обмотке управления, а выход — к регулируемому сопротивлению в цепи обратной связи по скорости.

На чертеже изображена предлагаемая электрогидравлическая следящая система.

Система содержит электронный усилитель 1 с цепью обратной связи по току, связанный с обмоткой управления 2 элект1s рогидравлического усилителя, выполненного в виде четырехлинейного следящего золотника 3, гидравлически связанного с гидромотором 4 и имеющего обмотку осцилляции 5, электромагнитно связанную с обмоткой 2 и питаемую от генератора осцилляций 6, тахогенератор 7 и датчик 8 рассогласования по положению, кинематически связанные с валом гидромотора 4 (на чертеже не изображен), а электрическими цепями обратной связи по скорости и по

903586 з полож< I!HI» с<> ttx<>;I<>M усилителя 1 при>« iI Н tl< IIH <)0(>IITII<>ft < ВЯЗИ II<> СКОРО TH У»I!Ill<>t3>!л ll<> (><. If!(> >< мо<. с<>Отинл<: tfft< 9, В и< !!И обратll<>H СШ<ЗИ ll<> тОКу — — рЕГу,l»(>@<.M<>«. .<>If(><>f fIt3л< !!ие I(). K датчику 8 ш>дклк»l<. и f3> <> I<>M и(><>рци<>пыльный ре-! ули!Ч) (/,< к 1;<хогг!!е1>ыт<>ру 7 -- Hll- э хронный детектор 12>, э>!ектрически связанll t>l<. между с<>6ой, d !31,<ход>!л<и, водка к>к HI!I>l<. к <>1инлсниям 10 и 9 с<><> и< !<. Гн< II tl<>. 1 >16<иI!<и жидко<.ть В <. Ис г<. ме !!ос у!!ыет (>T насосы 13. Для ус1анонки ft<>MHttdJII It<>l<> тока в обмотке 2 систем;t снабжена сопротивлением (4, а соцротивче 3agdr«lff положения 18.

Электрогидравлическая следящаяся система работает следун>!ц>!м образом.

Г!ри наличии рассогласования датчик 8 выдает Ital>(>>!>f«. IIII<. ошибки, полярность

20 которого онределяетсн разницей положений зыдатчикы положения 18 и вала гидромоторы 4. Это напряжение усиливается усилителеM 1 и вызывает протекание через обмотку 2 золотника 3 тока соответствующей полярности. Это-же напряжение, при- п л<>женное к пропорциональному регулятору (1, приводит к изменению величины <;опротивления 10 и возрастанию коэффици-ttTd усилия но току усилителя 1, что npuf3<>iIHT к форсиронаник> режима отработки задающего воздействия. Ток в обмотке 2

3<> золотника 3 протекает в направлении, при когорол! обеспечивается наискорейшая ликвидация возникшего рассогласования, вызванного изменением положения задатчика положения 18. Б этом случае возр<цтает колебание переменного сигнала н обмотке 2 золотника 3, вызванное поте> рей у< той>!3<вос1 и системы за счет высокого петленого коэффициента усиления.

Этот переменньIH сигнал поступает на вход синхронного детектора 12, преобразуется и изменяет величину сопротивления 9. При этом глубина отрицательной обратной связи по скорости возрастает, коэффициент усиления ио пол<>жениf<> уменьн!аpTcя, сист<.ма вых<>лит из области неустойчивой ра6<>ты и устанавливается коэффициент уси,(!< ния, близкий к оптимал! ному. С уменьIII< IIH< M угловой ошибки между положениями задатчика fl<>>to>f

Таким образом, зз счет наличия системь! подстройки иdраметров электрогидравлической следящей системы в виде регулятора (1, детекторы 12 и <.<>Ifp<>THIIJI<.!!HI(9 и 10 отпадает необходимость в ручных регулировках и настройках, вызванных старением и изменением парамегров элементов системы. "lT<><>t l избежать возникновения колебаний и неустойчивости по этой причине, снижают с некоторым запасом петлевой коэффициент усиления, что приводит к незначительному снижению точности слежения.

Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить быстродействие и устойчивость приводов исполнительных органов и копировальных станков.

Формула изобретения

Электрогидравлическая следящая система, содержащая электронный усилитель, связанный с обмоткой управления электрогидравлического усилителя, четырехлинейный следя щйй золотник которого гидравлически связан с гидромотором, тахогенератор и датчик рассогласования по положению, кинематически связанные с валом гидромотора, а электрическими цепями обратной связи по скорости и по положению — со входом электронного усилителя, и цепь обратной связи по току электронного усилителя, отличак>щаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и устойчивости, система снабжена электрически связанными между собой пронорциональным регулятором, синхронным детектором и двумя регулируемыми сопротивлениями, установленными в цепях обратной связи по скорости и по току, а пропорци<>нальный регулятор входс>м подключен к датчику рассогласования и выходом -- к регулируемому сопротивленик> в цепи о6ратной связи по току, причем вход синхронного детектора подключен к обмотке .. управления, а выход -- к регулируемому сопротивлению в цепи обратной связи f1<> скорости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Чемоданов Б. К. Следящие приводы.

М., Энергия», 1976, кн. 2, с. 351, рис. 5903586

Составитель С. Рождественский

Редактор М. Келемеш Техред А. Бойкас Корпектор М. Шароши

Заказ 69/16 Тираж 729 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Фн ннл ппп паеенллетлен юд тл. плнек ннн, 4

j аПП .Петенz 3gg. /gyes ф ф